مقاله

برنامه ریزی مسیر زمان دار بهینه ی چندجمله ای و دوری از موانع برای ربات های متحرک چند جهته در محیط های دینامیکی

fatemeh tohfeh، m.sc. of control engineering, department of electrical, biomedical and mechatronics engineering, qazvin branch, islamic azad university, qazvin, iran, ahmad fakharian، assistant professor, department of electrical, biomedical and mechatronics engineering, qazvin branch, islamic azad university, qazvin, iran, corresponding author

چکیده

این مقاله یک روش پارمتری سازی به منظور برنامه ریزی مسیر زمان دار بهینه و دوری از موانع برای ربات های چند جهته ارائه می دهد. هدف از این برنامه ریزی مسیر زمان دار، حداقل سازی یک تابع هزینه مربعی با در نظرگرفتن محدودیت حداکثری بر روی سرعت و شتاب ربات می باشد. ابتدا این مسیر زمان دار با استفاده از توابع چند جمله ای با ضرایب مجهول پارامتری می شود که مسئله ی برنامه ریزی مسیر زمان دار به یک مسئله ی بهینه سازی تبدیل می شود. سپس از یک روش جدید برای حل کردن مسئله بهینه سازی و به دست آوردن ضرایب مجهول استفاده می شود. سرانجام، کارایی رویکرد پیشنهادی از طریق شبیه سازی تایید می شود.

اسناد مشابه