ربات های موازی کابلی: سینماتیک، دینامیک و کنترل

اسناد مشابه

• ربات‌های موازی کابلی: سینماتیک، دینامیک و کنترل

  مقاله۲۰۱۴کنترلآزاده ظریف لولویی، محمد اعظم خسروی، حمید رضا تقی راد

  ربات‌های کابلی دسته‌ای از ربات‌های موازی می‌باشند که در آن‌ها کابل‌ها جایگزین بازوهای صلب معمول گردیده‌اند. جایگزینی کابل بجای بازوهای صلب در ربات‌های موازی، این دسته از ربات‌ها را جایگزینی مناسب برای مقابله با کاستی‌های ذاتی و ساختاری ربات‌های معمول سری و موازی می‌سازد. اما این

• مقایسه بازده عملی کنترلرهای جانمایی‎قطب و مودلغزشی برای کنترل موقعیت ربات موازی کابلی صفحه ای با پردازش تصویر

  مقاله۲۰۱۵مهندسی مکانیک مدرسحسن بیانی، مهدی طالع ماسوله، احمد کلهر

  در این مقاله مدل سازی و کنترل ربات موازی کابلی صفحه ای بر اساس بازخورد پردازش تصویر ارائه شده است. نوآوری های اصلی مقاله در سه زمینه می باشد. در ابتدا، روشی بر اساس استفاده از سینماتیک مکانیزم های چهارمیله ای برای شبیه سازی ربات موازی کابلی صفحه ای استفاده شده است. این مدل با توج

• مدل سازی طراحی مسیر بهینه و کنترل ربات موازی-کابلی افزونه

  مقالهمهندسی مکانیک مدرسمسعود قنبری، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی محمدرضا موسوی، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی سیدعلی اکبر موسویان، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی پیام زرافشان

  در این مقاله مدل سازی دینامیکی، طراحی مسیر بهینه و کنترل یک ربات افزونه کابلی ارائه شده است. طراحی مسیر در ربات های موازی مستلزم در نظر گرفتن ویژگی های سینماتیکی ربات برای تشخیص تکینگی و بررسی ساختار دینامیکی آن برای تعیین محدودیت های عملگری می باشد. بدین منظور سینماتیک و سینتیک

• مدل سازی طراحی مسیر بهینه و کنترل ربات موازی-کابلی افزونه

  مقاله۲۰۱۷مهندسی مکانیک مدرسمسعود قنبری، محمدرضا موسوی، سیدعلی اکبر موسویان، پیام زرافشان

  در این مقاله مدل‌سازی دینامیکی، طراحی مسیر بهینه و کنترل یک ربات افزونه کابلی ارائه شده است. طراحی مسیر در ربات‌های موازی مستلزم در نظر گرفتن ویژگی‌های سینماتیکی ربات برای تشخیص تکینگی و بررسی ساختار دینامیکی آن برای تعیین محدودیت‌های عملگری می‌باشد. بدین منظور سینماتیک و سینتیک

• طراحی بهینه چندهدفه ربات موازی-کابلی سه بعدی مجهّز به بازوی رباتیک سری

  مقاله۲۰۱۶مهندسی مکانیک مدرسعلی نصر، سید علی اکبر موسویان

  ربات های موازی-کابلی دارای مزایای زیادی هستند؛ اما مشکلاتی نظیر برخورد کابل ها با یکدیگر و محیط، عدم استفاده از ساختار مناسب و نیاز به تحت کشش بودن کابل ها از گسترش آن ها جلوگیری می کند. لذا اتصال یک بازوی رباتیک سری به سکوی متحرک آن ها، موجب هم افزایی در قابلیت جابه جایی اجسام م

• تحلیل پایداری و کنترل pid مقاوم ربات های موازی کابلی با شرط نیروی کششی در کابل ها

  مقالهکنترلمحمد اعظم خسروی، mohammad a. khosravi faculty of electrical and computer engineering, k. n. toosi university of technologyدانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی حمیدرضا تقی راد، hamid reza taghirad faculty of electrical and computer engineering, k. n. toosi university of technologyدانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

  در این مقاله تحلیل دینامیکی و کنترل مقاوم pidربات های موازی کابلی که به صورت کامل مقید می باشند، مورد بررسی قرار می گیرد. از آنجا که در این کلاس از ربات هاکابل ها باید در تمامی مانورهای حرکتی خود تحت کشش باشند، کنترل آن ها چالش برانگیزتر از همتایان آن ها با ساختارهای سری و موازی