معرفی و تحلیل سینماتیک معکوس یک روبات موازی جدید جهت شبیه سازی حرکت قایق تندرو
چکیده
در این مقاله ابتدا اصول طراحی شبیهسازهای حرکت تشریح و فیلتر واش اوت به عنوان یک فیلتر تعدیل کننده جهت ایجاد احساس واقعی کاربر در هنگام حرکت سکوی حرکتی معرفی شده است. در ادامه پس از تشریح ثبت رفتار یک قایق تندرو، نمودارهای دادههای اولیه حرکتی استخراج شده از آن ارائه میگردد. با توجه به نویزهای موجود در دادههای اولیه، فیلتر چبیشف برای حذف این نویزها پیشنهاد شده و نمودارهای حرکتی فیلتر شده قایق ترسیم گردیده است. در این مقاله هم چنین ضمن معرفی ساختار جدیدی از روبات موازی سه درجه آزادی جهت استفاده در شبیهساز حرکت قایق تندرو، مسئله سینماتیک معکوس روبات حل و معادلات سرعت و شتاب لینکها ارائه و فضای کاری آن ترسیم شده است. در ادامه با توجه به دادههای تجربی کسب شده از ثبت رفتار قایق، امکان استفاده روبات پیشنهادی در شبیهساز قایق و نوع محرکهای مورد نیاز برای این روبات بررسی و ضرورت استفاده از فیلتر واش اوت برای آن تشریح گردیده است. در انتها نیز جهت اعتبارسنجی معادلات تحلیلی ارائه شده، نتایج این معادلات با خروجی یک نرم افزار شبیهسازی ارزیابی میشود.