همکاری رباتها در جابجایی جسم نامعین توسط کنترلر امپدانس چندگانه
چکیده
در جابجایی اجسام توسط بازوهای رباتیک، اگر مشخصات جرمی جسم معلوم نباشد باید با استفاده از روش های شناسایی پارامتر، به مشخصات مزبور دست یافت. پس از تعیین مشخصات جرمی، کنترل حرکت ربات جهت جابجایی جسم مورد جابجایی، موضوع دیگری برای پژوهش است. در این مقاله، تعیین پارامترهای اینرسی جسم شامل جرم، ممان های اینرسی جسم حول محورهای اصلی، و مختصات مرکز جرم جسم مورد نظر می باشد و فرض می شود خصوصیات هندسی جسم کاملاً بر اساس اندازه گیری های اپتیکی معلوم هستند. پس از تعیین پارامترهای اینرسی جسم، دو ربات همکار پوما 560 آن را در طول یک مسیر حرکت مشخص جابجا می نمایند که در این مسیر برخوردی نیز با یک مانع رخ می دهد. کنترلر امپدانس چندگانه، به کنترل رفتار حرکتی جسم در تعامل نیرویی با مانع پرداخته، و با وجود خطای تخمین در پارامترهای ممان های اینرسی، بخوبی از عهدة کنترل حرکت جسم بر روی مسیر معین مطلوب برمی آید.