افزایش قابلیت مانور در زیر سطحی های هوشمند با بهره گیری از انواع سیستم های سونار و روش های پردازش تصویر

موسی کلانکی، احسان یاری، مهدی کلانکی

چکیده

یکی از مهم ترین وسایلی که امروزه برای محافظت از مرزها با اهداف مختلف مورد استفاده قرار می­گیرد زیر سطحی­های هوشمند می باشد. زیر سطحی­ها با توجه به ماموریتی که برای آن­ها تعریف می­شود در دو دسته سنگین و سبک قرار می­گیرد. قدرت مانوردهی این دسته از زیر سطحی­ها بالا بوده و توانایی فرار از محیط­های خطرناک را خواهند داشت. زیر سطحی­ها برای خودمختار عمل کردن نیاز به درک کامل از محیط پیرامون خود دارند از این رو استفاده از لوازمی که بتواند واسطه ارتباطی بین محیط و زیر سطحی باشد مورد نیاز خواهد بود. یکی از وسایلی که برای ارتباطات در زیر دریا مورد توجه قرار گرفته و می­تواند به طور موثری عمل کند سونار می­باشد. سونارها با بهره­گیری از امواج فراصوتی این قابلیت را برای ما فراهم می­کند. لذا در این تحقیق به بررسی و شبیه­سازی عملکرد زیر سطحی با استفاده از روش­های مبتنی بر پردازش تصویر در سیستم سونار جهت ناوبری و تشخیص موانع پرداخته می­شود.