طراحی کنترل کننده فازی عصبی وفقی برای سیستم های غیرخطی
چکیده
امروزه تحقیقات علمی گسترده ای در زمینه افزایش قابلیتهای سیستمهای هوشمند صورت پذیرفته است . در این پایان نامه، به معرفی یک شبکه فازی عصبی وفقی جدید که یک نمونه از این سیستمهای هوشمند است ، می پردازیم. و به کمک آن، روشی را جهت طراحی کنترل کننده های فازی عصبی وفقی ارائه می نماییم. در این روش طراحی، تنظیم پارامترهای کنترل کننده در ابتدا به صورت غیربهنگام با روش پس انتشار خطا و سپس به صورت بهنگام با قوانین تطبیقی که از روش ترکیب لیبونف بدست می آید، انجام می گردد. در حالت غیربهنگام، با استفاده از یک الگوریتم، توابع سازنده سیستم غیرخطی مدلسازی می شود. برای کنترل کننده فازی عصبی وفقی پیشنهادی، تحت شرایطی اثبات می گردد که خطای تعقیب به سمت صفر میل می کند نشان می دهیم که با این روش تنظیم بهنگام پارامترها، سیستم در مقابل نویز اندازه گیری، اختلال ورودی و نامعینیها به طور قابل ملاحظه ای مقاوم می شود. تنظیم غیر بهنگام مقادیر اولیه پارامترهای کنترل کننده، باعث می شود که در حین عمل تطبیق، همگرایی پارامترها به مقادیر مطلوبشان با سرعت بیشتری صورت گیرد، همچنین کنترل تعقیب به شکل دقیق تری انجام شود. در انتها، از طریق شبیه سازی بر روی یک سیستم پاندول معکوس ، به مقایسه کنترل کننده پیشنهادی و کنترل فازی وفقی غیرمستقیم وانگ می پردازیم. نتایج حاصل موید ویژگیهای مطرح شده برای کنترل کننده پیشنهادی است .