تحمل پذیری خرابی در ماموریت بلندکردن اجسام توسط رباتهای همکار
چکیده
در این تحقیق مساله تحمل پذیری خرابی در ربات های همکار مورد بررسی قرار گرفته است. با توسعه معماری alliance با تاکید بر پشتیبانی کمک اعضای تیم به یکدیگر مکانیزمی برای تحمل پذیری خرابی در ربات های همکار حاصل شده است. در این مدل هیچگونه محدودیتی بر نوع، تعداد و قابلیت های ربات ها وجود ندارد. تصمیم گیری در مورد چگونگی کمک رسانی به صورت کاملا توزیع شده انجام می شود و هر یک از ربات ها براساس میزان بحرانی بودن پیام کم دریافت شده، شرایط محیطی و حالات درونی خود در مورد چگونگی کمک رسانی تصمیم می گیرند. ساختار تصمیم گیری به گونه ای است که می توان انواع پارامترهای مهمی را که در تصمیم گیری برای کمک رسانی اهمیت دارند، در مدل گنجانده و به این ترتیب مدل تصمیم گیری برای هر ماموریت با توجه به وظایف تعریف شده در آن، ویژگی های ربات ها، شرایط محیطی و اهداف گروه بهینه خواهد شد. افزونگی در تعداد و قابلیت های ربات ها به عنوان عاملی برای افزودن تحمل پذیری به تیم ها مورد استفاده قرار می گیرد و مکانیزم و ساختار ارتباطی استفاده شده، نقش موثری در ایجاد هماهنگی بین ربات های همکار ایفا می کند. معماری کنترلی ارائه شده در حالت کلی قابل استفاده در انواع ماموریت ها می باشد و کارآیی قابل توجهی نسبت به سایر روش ها ارائه می نماید. معماری پیشنهادی برای دو تیم رباتی شبیه سازی شده است. در وظیفه هل دادن اجسام هماهنگی دقیق بین ربات ها الزامی نیست. ولی در وظیفه بلند کردن بار در راستای عمودی اعضای گروه باید برای حفظ تعادل جسم و جلوگیری از افزایش بیش از حد بار بر روی ربات ها با هماهنگی دقیقی با یکدیگر فعالیت نمایند. برای ارزیابی قابلیت های معماری شبیه سازی های متعددی انجام شده و نتایج تحلیل شده اند.