شناسایی در حوزه فرکانسی برای کنترل سیستمهای ارتعاشات غیرخطی در روش فیدبک کمی
چکیده
بسیاری از سیستمهای صنعتی اعم از صنایع هوایی، روبات ها و به طور کلی هر سیستمی که به نوعی نیاز به کنترل در آن احساس می شود دارای رفتار غیر خطی است. در عین حال پیش از کنترل این سیستمها نیازمند شناسایی و نسبت دادن یک معادله ریاضی که بتواند توصیف کننده رفتار چنین سیستمهایی باشد هستیم. در این پژوهش یک سیستم ارتعاشی غیرخطی با در نظر گرفتن نامعینی ها و در دو حالت پایدار و ناپایدار شناسایی می شود. یکی از مراحل مهم در طراحی کنترل کننده ها در روشهای فرکانسی، استخراج رفتار فرکانسی یک سیستم برای بدست آوردن باندهای فرکانسی محدود شده بر حسب شرایط عملکرد مورد نظر در مسئله کنترل می باشد. در سیستمهای غیر خطی، قابلیت خطی سازی و ایجاد تابع تبدیل سیستم و بیان مسئله در حوزه فرکانسی سبب ایجاد تقریب زیاد در مدل سازی مسئله می شود. لیکن در این پژوهش روشی تازه جهت شناسایی سیستمهای خطی و غیرخطی در حالت پایدار و ناپایدار به شکل مستقیم در حوزه فرکانسی ارائه می شود. پس از یافتن مدل شناسایی شده، از طریق روش فیدبک کمّی یک کنترلر مقاوم طراحی می شود. برتری این روش در امکان شناسایی سیستم غیرخطی و ناپایدار بدون پایدارسازی اولیه حوزه فرکانسی می باشد. پس از یافتن باندهای مورد نیاز جهت کنترل فیدبک کمی فشرده بودن باندها -که منجر به کوچک بودن بهره کنترلر خواهد شد_در مقایسه با روش هورویتز بیانگر بهینه بودن روش ابداعی است.