طراحی کنترل کننده های مقاوم هوشمندتطبیقی برای سیستم های آشوبگونه نامعین
چکیده
این پایان نامه، طراحی کنترل کننده های مقاوم ترکیبی را برای کلاس هایی از سیستم های آشوبگونه نامعین را نشان می دهد. نتایج اصلی و مهم به صورت زیر می باشند: 1. در بخش اول پایان نامه، مسئله حذف آشوب برای سیستم لورنز انتقالی با استفاده از استراتژی کنترل مد لغزشی تطبیقی بررسی شده است. ابتدا، طراحی سطح لغزشی پایدار بر اساس تئوری پایداری لیاپانف انجام شده است. سپس با استفاده از تکنیک کنترل مد لغزشی، یک قانون کنترل تطبیقی مقاوم برای حذف آشوب در سیستم آشوبگونه مشخصی که در معرض عدم قطعیت ها پارامتری و نویز خارجی می باشد، و کران عدم قطعیت و نویز خارجی معلوم نمی باشد، طراحی گردیده است. در واقع، برای اطمینان از پایداری سیستم کنترلی حلقه بسته در مد لغزشی، یک سطح کلیدزنی جدیدی پیشنهاد شده است. 2. در بخش دوم، کنترل آشوب در کلاس شبکه های عصبی هاپفیلد با استفاده از کنترل مقاوم هوشمند تطبیقی ترکیبی پیشنهاد شده است. این سیستم کنترلی شامل کنترل کننده شبکه فازی-عصبی، کنترل کننده بهینه کمکی و کنترل کننده مقاوم می باشد. در این طرح کنترلی، شبکه فازی-عصبی برای تخمین کنترل کننده کامل به کار می رود و پارامترهای شبکه فازی عصبی و کنترل کننده مقاوم بر اساس قوانین تطبیقی استخراج شده حاصل از آنالیز پایداری لیاپانف تنظیم می شوند. کنترل کننده بهینه برای کنترل اولیه سیستم تحت کنترلی طراحی شده است تا اینکه عملکرد ردیابی بهینه حاصل شود، و کنترل کننده مقاوم یک کنترل کننده تطبیقی می باشد که برای دفع عدم قطعیت ها و نویز خارجی که کران آنها نامشخص می باشد به کار می رود. پایداری لیاپانف سیستم حلقه بسته، مقاوم بودن در برابر عدم قطعیت ها، نویز خارجی و خطای تقریب، همگرایی به صفر خطای ردیابی و کراندار بودن همه سیگنال های سیستم کنترلی تضمین شده است. 3. در بخش سوم پایان نامه، طرح کنترل مقاوم هوشمند تطبیقی بر پایه مد لغزشی برای کنترل سیستم های آشوبگونه نامعین در مواردی که، تاخیر در حالت ها و ورودی کنترل ظاهر می شود، اعمال شده است. برای این موارد، طراحی کنترل کننده در سه حالت مورد بررسی قرار گرفته است: (الف) تاخیر در حالت های سیستم ظاهر نمی گردد. (ب) تاخیر در حالت های سیستم ظاهر می گردد و مقدار تاخیر معلوم می باشد. (ج) تاخیر در حالت های سیستم ظاهر می گردد و مقدار تاخیر نا معلوم می باشد. با تجزیه سیستم اصلی به دو زیر سیستم و با تعریف دینامیک سطح لغزشی مناسب، شرط رسیدن به سطح لغزشی مناسب تضمین می شود. در این طرح کنترلی، شبکه fcmac برای تخمین دینامیک نامشخص به کار می رود، کنترل فیدبکی برای کنترل اولیه سیستم توسعه داده شده است و کنترل مقاوم یک کنترل کننده تطبیقی می باشد که برای دفع عدم قطعیت های نامشخص و خطاهای تقریب به کار می رود. قوانین تطبیقی برای بروزرسانی پارامترهای تطبیقی بر اساس تئوری پایداری لیاپانف استخراج شده اند. با استفاده از تابع لیاپانف-کراسوفسکی مناسب در تابع کاندید لیاپانف انتخابی، عدم قطعیت ناشی از تاخیر زمانی نامشخص حذف می شود و پایداری مجانبی سیستم دینامیک خطا در سطح کلیدزنی حاصل می شود.