برنامه ریزی حرکت چندرباته بااهداف چندگانه
چکیده
با توجه به گسترش استفاده از سیستم های اتوماسیون در محیط های صنعتی، لزوم توجه عمیق به برنامه ریزی حرکت روبات به عنوان یکی از اساسی ترین بخش های سیستم های اتوماسیون، ضروری به نظر می رسد، با توجه به اینکه چند روباتی و چند هدفه نمودن مساله، شرایط مساله را به دنیای واقعی، نزدیکتر می کند، هدف این رساله، طراحی الگوریتم های جدید برای برنامه ریزی حرکت چند روباتی با اهداف چندگانه قرار داده شده است. الگوریتم توسعه داده شده، یک روش سلسله مراتبی در دو سطح کلان و محلی می باشد که در آن با بهره گیری و تلفیق تکنیک های ابتکاری prm و فرابتکاری ipso (که نوع بهبود یافته الگوریتم pso می باشد)، برنامه ریزی حرکت روبات و اجتناب از موانع در دو لایه محلی و کلی انجام می گیرد. مراحل توسعه الگوریتم به چهار مرحله کلی تقسیم شده است که در مرحله اول برنامه ریزی حرکت تک روباتی نقطه ای با دو هدف کوتاه ترین و هموارترین مسیر در یک محیط نابهنگام ارائه می گردد. در دومین مرحله، شرایط مرحله اول، به صورت چند روباتی بررسی و حل می شود. در این مرحله، همچنین اصلاحی در همواری مسیر بدست آمده انجام می گیرد. در مرحله سوم، برنامه ریزی حرکت تک روباتی دیسکی در محیط بهنگام با سه هدف کوتاه ترین، هموارترین و امن ترین مسیر ارائه می شود که در آن از شبکه ورورنویی جهت تامین امنیت مسیر استفاده می شود. در مرحله چهارم، برنامه ریزی حرکت چندروباتی دیسکی در محیط بهنگام با چهار هدف همزمان ارائه می شود. در این قسمت علاوه بر چندروباتی نمودن مرحله قبل در محیط بهنگام، هدف حداقل کردن انرژی نیز به سایر اهداف اضافه می شود. در کلیه مسائل مذکور، مقایسه هایی با دیگر الگوریتم ها از جمله الگوریتم های دایکسترا، ژنتیک اصلاح شده و الگوریتم منفی دسته پرندگان (npso) صورت گرفته است و نتایج تحلیل و بررسی شده است. نتایج نشان دهنده برتری روش پیشنهادی مبتنی بر pso نسبت به سایر روشها است.
