پایان‌نامه

طراحی مسیر بهینه برای منیپولاتور با لینک انعطاف پذیر

امین خسروجردی

دانلود متن کاملرایگان، با حساب کاربری؛ ثبت نام با گوگل چند ثانیه است

چکیده

معادلات برای منیپولاتورهای صلب و منیپولاتورهای با لینک انعطاف پذیر با سختیهای متفاوت استخراج می گردد و گشتاور و ارتعاش مینیمم برای این منیپولاتورها محاسبه می شود. به منظور بررسی صحت نتایج بدست آمده، شبیه سازی به جهت مقایسه ی منیپولاتورهای انعطاف پذیر با لینکها با سختیهای مختلف و منیپولاتورهای صلب معادل، توسط نرم افزار matlab انجام می شود. یک منیپولاتور تک لینکی انعطاف پذیر توسط دانشجویان قبلی ساخته شده و یک سری آزمایشات بر روی آن انجام شده است. هدف اصلی در این پروژه این است که صحت نتایج تحلیلی بدست آمده از طریق آزمایش مورد بررسی قرار گیرد.

اساتید راهنما و مشاور

امین نیکوبین

پایان‌نامه‌های مشابه

  • طراحی مسیر بهینه، کنترلر و رویتگر برای منیپولاتور با مفصل انعطاف پذیر

    پایان‌نامه۲۰۱۱وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه سمنانعاطفه حبیب اللهی

    یکی از کارهایی که رباتهای منیپولاتور بطور مکرر انجام می دهند، حرکت بین نقاط مشخص شده در فضای کاری می باشد. طراحی حرکت بهینه یکی از مهمترین کاربردها برای رباتهای منیپولاتور میباشد. هدف اصلی آن تولید یک مسیر مطلب میباشد، چنانکه مسیر پیموده شدهو یا زمان طی مسیر با کمترین انرژی مصرفی

  • تحلیل و تست پارامترهای غیر خطی در معادلات دینامیکی منیپولاتور با لینک انعطاف پذیر

    پایان‌نامه۲۰۱۰وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه سمنانمحمد علی خواجه زاده

    در این پروژه مدل غیر خطی یک ربات تک لینک صفحه ای با منیپولاتور انعطاف پذیر آورده شده است. مدل سازی دینامیکی به کمک توابع شکل و با استفاده از روش اجزاء محدود انجام شده است. معادلات حرکتی ربات با در نظر گرفتن مجموع انرژی های جنبشی و پتانسیل المان های ربات و استفاده از اصل لاگرانژ ب

  • طراحی مسیر بهینه با هدف کاهش ارتعاشات در ربات های انعطاف پذیر سری و همکار صفحه ای دارای درجات آزادی اضافه

    پایان‌نامه۲۰۰۹وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی اصفهانهادی همایی

    طراحی مسیر به عنوان اولین قدم در تعیین چگونگی حرکت و کنترل سیستم های رباتیک مطرح می باشد. در سیستم های ربات با درجات آزادی اضافه، افزونگی در ساختار ربات این اجازه را به طراح می دهد که علاوه بر طراحی مسیر، یک اندیس سینماتیکی یا دینامیکی را نیز در طول مسیر حرکت بهینه نماید. در این

  • طراحی کنترلر و رویتگر برای منیپولاتور با لینک انعطاف پذیر

    پایان‌نامه۲۰۱۰وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه سمنانجواد عیسی وند

    در این پایان نامه کنترلر غیر خطی و رویتگر اغتشاش و رویتگر حالت غیر خطی برای ربات بازویی با لینک انعطاف پذیر طراحی شده است. ربات مذکور ساخته شده تست آزمایشگاهی انجام شده و نتایج با نتایج تئوری مقایسه شده است.

  • طراحی مسیر بهینه برای رباتها بر مبنای یادگیری تقویتی

    پایان‌نامه۲۰۱۵وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تبریز - دانشکده مهندسی فناوریهای نویناحمد خالقیان

    در دهه اخیر هوشمندسازی ربات ها مورد توجه بسیاری از پژوهشگران در زمینه مهندسی رباتیک و هوش مصنوعی قرار گرفته است. از چالش های پیشروی پژوهشگران در این زمینه ساخت ربات هایی است که دارای قابلیت یادگیری و تطبیق پذیری باشند. هدف از این پایان نامه استفاده از روش های یادگیری تقویتی برای

  • طراحی مسیر بهینه برای روبات متحرک دارای بازو

    پایان‌نامه۲۰۱۰وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه سمنانمجتبی مرادی

    طراحی مسیر در روباتیک موضوع بسیار مهمی است که عموما به عنوان کنترل سطح بالا برای حرکت روبات مطرح می شود. روش های طراحی مسیر متعددی برای بازوها و پلت فرم ها با در نظر گرفتن قیود موجود و مدلسازی های مختلف وجود دارد و از این منظر، محققین این روش ها را به دو قسمت مستقیم و غیرمستقیم ت

اسناد مشابه