کنترل تطبیقی مقاوم مبتنی بر کلیدزنی و با سرپرستی
چکیده
در این رساله کنترل سیست مهای پیچید های مورد بحث است که رو شهای استاندارد و مرسوم کنترل با ساختار ثابت، مبتنی بر طراحی کنتر لکننده ای واحد برای آن ها عملکرد مطلوب را تامین نمی کند. از آ نجمله برای سیستم های با نامعینی گسترده، اغلب استفاده از یک کنترل کننده مقاوم مشخصات مطلوب پایداری و عملکرد مقاوم را در تمام حوزه نامعینی فراهم نمی آورد و یا عملکرد رضایتبخشی حاصل نمی شود. راهکار پیشنهادی، استفاده از ایده های کنترل تطبیقی مبتنی بر کلیدزنی و با سرپرستی در جهت غلبه بر محدودیت های کنترل مقاوم ساختار ثابت است. روش طراحی پیشنهادی، طراحی مقاوم مبتنی بر نظریه فیدبک کم?ی را در ساختار تطبیقی کلیدزنی و سرپرستی تلفیق م یکند. بر اساس کران های پایداری و ردیابی مقاوم در طراحی فیدبک کم?ی نشان داده می شود که استفاده و بهبود عملکرد « هزینه فیدبک » از ساختار تطبیقی مقاوم مبتنی بر کلیدزنی و سرپرستی موجب کاهش ردیابی مقاوم م یشود. طراحی تلفیقی پیشنهادی برای فرآیندهای چندورودی چندخروجی نیز توسعه یافته است و در نتیجه راه حلی برای یکی از چالش های فرآیندهای چندمتغیره پیچیده ارائه می شود؛ مساله کنترل غیرمتمرکز برای فرآیندهای چندمتغیره نامعینی که در اثر تغییر پارامترهای نامعین یا تغییر شرایط کاری ساختار کنترل 1 (جفت مناسب ورودی- خروجی) آن ها تغییر م یکند، با روش طراحی پیشنهادی حل می شود. همچنین در این رساله برای نخستین بار رویکردی نو مبتنی بر ایده های کلیدزنی و سرپرستی در حل مساله دنبا لکردن هدف بوسیله ربا تها تنها با استفاده از اطلاعات اندازه گیری فاصله نسبی که مساله ای کاربردی در حوزه های متنوع است، با انگیزه به کارگیری در وسایل نقلیه زیرآبی ارائه شده است. راهکار کنترلی مبتنی بر کلیدزنی شامل دو فاز است؛ تعیین زاویه حامل و دنبال کردن راستای به دست آمده مادامیکه فاصله نسبی تعقیب کننده و هدف کاهش م ییابد. همچنین شرایط کرا ندار بودن سیستم کلی دارای کلیدزنی نیز به دست آمده است. با انجام شبیه سازی در سناریوهای مختلف، کارایی روش پیشنهادی ارزیابی شده است.