کنترل مد لغزشی مرتبه کسری رباتهای دولینکی آشوبگون
چکیده
بررسی رفتارهای غیرخطی پیچیده ای همچون آشوب و عوامل بروز آن ها در سیستم های دینامیکی نظیر ربات، باعث گسترش اطلاعات در جهت افزایش کارایی وکنترل آن ها می شود. هدف از این پایان نامه، طراحی کنترل کننده مد لغزشی دینامیک از مرتبه کسری برای ربات های دولینکی آشوبگون می باشد. کنترل مد لغزشی به علت دقت بالا و مقاوم بودن در برابر اغتشاش خارجی و عدم قطعیت سیستم، به عنوان یک روش مهم و کارآمد در کنترل غیرخطی مورد توجه و استفاده محققین قرار گرفته است. کنترل مد لغزشی دینامیک یکی از روش های تعمیم یافته مد لغزشی می باشد. اساس کار مد لغزشی دینامیک با افزایش دینامیک های سیستم انجام می شود. به دلیل استفاده از انتگرال گیر در به دست آوردن ورودی کنترلی، مسئله لرزش که یکی از مشکلات اصلی روش های مد لغزشی می باشد، به طور چشم گیری کاهش می یابد و ورودی کنترلی را برای ربات قابل تحقق می سازد. در علم امروز جایگاه خاص مشتقات مرتبه کسری به عنوان ابزاری مناسب برای توصیف بهتر سیستم ها و همچنین افزایش قابلیت کنترل کننده ها کاملاً مشهود است. با به کارگیری این مشتقات امکان طراحی کنترل کننده ای مقاوم در برابر عدم قطعیت و اغتشاش، کاهش/حذف مسئله لرزش در کنار حفظ و بهبود عملکرد مطلوب سیستم، فراهم شده است. استفاده از کنترل کننده مرتبه کسری، لرزش را کاهش و کارایی کنترل کننده را افزایش می دهد. تئوری و شبیه سازی ها برای ربات های آشوبگون تحت بار و ناشی از تأخیر و در حضور اغتشاش و عدم قطعیت انجام شده و در نهایت کنترل کننده با سه نوع کنترل کننده دیگر مقایسه شده است. نتایج شبیه سازی کارآیی روش پیشنهادی را تأیید می کند.