سنتز حرکات راه رفتن بهینه و بلادرنگ برای ربات دو پا با استفاده از روشهای soft computing
دانلود متن کاملرایگان، با حساب کاربری؛ ثبت نام با گوگل چند ثانیه است
چکیده
تولید حرکت متعادل ربات دوپا در حرکت از مسیر شیبدار با استفاده از روش های soft computing مورد بحث و بررسی قرار گرفته است. در این تحقیق با در نظر گرفتن یک مدل دو بعدی 7 درجه آزادی در صفحه sagittal معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات استخراج شده است. سپس با استفاده از توانمندی الگوریتم ژنتیک در بهینه سازی و شبکه عصبی در یادگیری و حل بلادرنگ مسایل پیچیده، به برنامه ریزی حرکات پایدار برای ربات پرداخته شده و الگوریتمی برای سنتز بلادرنگ این حرکات ارایه شده است. بهینه سازی به صورت off-line و با در نظر گرفتن معیار پایداری zmp انجام شده است. شبکه عصبی gmdh جایگزین باعث کاهش محسوس زمان محاسبات شده است و نتایج به دست آمده از دقت بالایی برخوردار می باشند که به موجب آن ربات توانایی گام برداری متعادل در سطوح شیبدار با زوایای مختلف را دارد.
