طراحی کنترلر شبکه ویولتی برای بازوی مکانیکی متحرک
چکیده
در این مطالعه به معرفی شبکه ویولتی به عنوان ابزاری برای طراحی یک کنترلر، مناسب برای کنترل انواع مختلف سیستم های خطی و غیرخطی و همچنین به اهمیت استفاده از روش های هوشمند در کنترل سیستم های پیچیده پرداخته می شود. بدین منظور برای بهره گیری از مزیت های روش های تحلیلی، ابتدا یک رویه تحلیلی ارائه شده و از روش های هوشمند و الگوریتم های تکاملی به عنوان ابزاری برای بیان مساله و یا به عنوان روشی عددی برای تخمین برخی پارامترهای موردنیاز در رویه تحلیلی استفاده می شود. در ادامه به بررسی روش های مختلف در تعریف شبکه عصبی پرداخته شده و در نهایت منجر خواهدشد به استفاده از آنالیز ویولت در شبکه عصبی به عنوان توابع فعال سازی که نقش بسزایی در افزایش راندمان و دقت شبکه های عصبی ایفا می کند. همچنین، الگوریتمی جدید برگرفته از مفهوم سیستم ایمنی بدن ارائه می گردد که قابلیت بسزایی در مسائل بهینه سازی دارد. این الگوریتم ابداعی به عنوان روشی برای یادگیری شبکه ویولتی بکار می-رود. در کنار آن بازوی مکانیکی ماهر چرخدار به عنوان سیستمی که از آن برای اعمال کنترلر شبکه ویولتی استفاده خواهدشد، شرح داده می شود. در نهایت نتایج حاصل از اعمال روش کنترلی پیشنهادی مبتنی بر شبکه عصبی ویولتی بر این سیستم ارائه شده که حاکی از عملکرد خوب آن می باشد
