طراحی سیستم سخت افزار در حلقه afs جهت تحلیل ورودی راننده
چکیده
چگونگی فرمانپذیری خودرو یکی از پارامترهای بسیار مهم در بررسی عملکرد کلی خودرو است. بدیهی است که عملکرد فرماندهی به عوامل زیادی مانند مشخصات ساختاری سیستم فرماندهی بستگی دارد. مشاهده شده است که حتی برترین سیستم های فرماندهی نیز می توانند به دلیل اشتباه راننده در شرایط بحرانی یا شرایط بد جاده، خودرو را به سمت ناپایداری سوق دهند. راننده می تواند به خوبی خودرو را در شرایط بحرانی کنترل کند البته در صورتی که برای تصمیم گیری زمان کافی داشته باشد. دینامیک خودرو بسیار سریع می باشد علی الخصوص در شرایط بحرانی. در این شرایط سیستم های اتوماتیکی مانند سیستم فرماندهی هوشمند چرخ های جلوی خودرو (afs) سریعتر و با دقت و قابلیت اعتماد بالاتری نسبت به راننده ای که زمان کم داشته و حول شده است عمل می کنند. دراین پژوهش در ابتدا مدل فرمانپذیری خودرو در فضای سیمولینک نرم افزار مطلب شبیه سازی شده است. سپس منطق کنترلی سیستم afs به روش مقاوم کنترل مود لغزشی و با در نظر گرفتن تغییرات نیروی عمودی تایر ها طراحی شده و عملکرد آن در مانورهای مختلف نمایش داده شده است. سپس سیستم سخت افزار در حلقه ای شامل مدل دینامیکی خودرو و سیستم کنترلی afs در فضای رایانه و فرمان متعلق به سیمولاتور آساران ساخته شده تا عملکرد سیستم afs در تعامل با فرمان واقعی و ورودی ناگهانی راننده بررسی شود. نتایج آزمایشات نمایش داده شده، مبنی بر این است که سیستم afs قادر به بهبود عملکرد دینامیکی خودرو در شرایط بحرانی رانندگی می باشد. بدین معنا که این سیستم قادر بهکمک به جلوگیری از ناپایداری خودرو و خارج شدن آن از جاده حتی در شرایط فرماندهی نامناسب راننده می باشد.