پایان‌نامه

طراحی و ساخت قسمت پایه ربات جراح

مصطفی کاظمی

چکیده

هدف ازاین پایان نامه طراحی وساخت قسمت پایه ربات جراح است.ربات های جراح بر مبنای جراحی باتکنیکmisمورداستفاده قرار می گیرند.این نوع از ربات هاشامل دو بخش هستند:بخش پایه و بخش پیرو. جراح حرکت های مورد نیاز جراحی رااز طریق کار با قسمت پایه به قسمت پیروارسال می کند.قسمت پایه بادریافت بازخورد نیروازقسمت پیرو حس لامسه یاهپتیک را شبیه سازی می کند. هپتیک به جراح کمک می کند تا نیروهایی با اندازه مناسب به بافت اعمال کند. دراین پایان نامه یک دستگاه واسط هپتیک برای استفاده بعنوان قسمت پایه ربات جراح اختراع شده است.

اساتید راهنما و مشاور

سعید گل محمدی، وحید عظیمی راد، احمد قنبری

پایان‌نامه‌های مشابه

  • طراحی، ساخت و کنترل ربات کابلی موازی

    پایان‌نامه۲۰۱۱وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تبریزسینا عقلی

    ربات های ماهر یکی از پر کاربردترین ربات ها در صنعت می باشند که وظیفه انجام کارهای تکراری و یا خطرناک با دقت زیاد را بر عهده دارند. در این میان ربات های موازی کابلی به دلیل استفاده از کابل ها به جای اتصالات صلب، در جابجایی اجسام بیشتر مورد توجه می باشند. از جمله کاربردهای مهم این

  • طراحی، ساخت و کنترل ربات کروی با سکوی حمل بار

    پایان‌نامه۲۰۱۳وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی - دانشکده مهندسی مکانیکمحمدحسین همدانی

    ربات کروی از جمله ربات های چرخ دار بوده که در آن از یک چرخ کروی برای حرکت ربات در مختصات صفحه ای استفاده می گردد. اساس عملکرد این گونه ربات ها برقراری تعادل یک جرم بر روی توپ بوده که همانند یک پاندول معکوس عمل می نماید. این ربات ها به علت داشتن ارتفاع، سرعت و حرکتی نرم توانایی آن

  • طراحی، ساخت و کنترل ربات پرنده با قابلیت تعقیب عوارض زمین با استفاده از پردازش تصویر مبتنی بر منطق فازی

    پایان‌نامه۲۰۱۰وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه گیلان - دانشکده فنی و مهندسیسالار بصیری

    در سالهای اخیر رباتهای متحرک کاربردهای زیادی در زمینه های مختلف پیدا کرده اند. یکی از مهمترین نوع رباتهای متحرک، رباتهای پرنده هستند. اینگونه رباتها در انواع مختلف بال چرخان، بال ثابت و کشتی های هوایی برای کاربریهای نظارت تصویری، پایش و کنترل ترافیک، مانیتورینگ متغیرهای محیطی و .

  • طراحی، ساخت و کنترل ربات اسکرا

    پایان‌نامه۲۰۱۲وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه فردوسی مشهد - دانشکده مهندسیُسلمان علیمردانی

    در این پایان نامه ربات اسکرا طراحی، ساخته و کنترل شده است. هدف اصلی، طراحی یک ربات صنعتی بوده که از لحاظ سرعت و دقت قابل مقایسه با بهترین محصولات تولید شده توسط کمپانی های معتبر باشد. طراحی ربات بر مبنای دو مسیر تست انجام شده است. این دو مسیر سخت ترین شرایط کاری ربات را در بر می

  • طراحی، ساخت و کنترل ربات تشخیص گر تومور در بافت نرم و تست بر روی بافت زنده

    پایان‌نامه۲۰۱۴وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی - دانشکده مهندسی مکانیکمیلاد کشاورز

    معاینات لمسی به عنوان یک تکنیک دستی برای تشخیص بافت های بیمار از بافت های سالم می-تواند مورد استفاده قرار گیرد. با توجه به کاربردهای نوین ربات ها و سیستم های کنترلی در حوزه ی پزشکی، طراحی ابزارهایی با قابلیت تشخیص نا به هنجاری های بافت می تواند کمک بزرگی را به پزشکان انجام دهد. د

  • طراحی،شبیه سازی وکنترل و پیاده سازی آن روی ربات جراح

    پایان‌نامه۲۰۱۲وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تبریز - دانشکده مهندسی فناوریهای نوینروشنک حاجی حسنی

    در این مطالعه طراحیوشبیه سازیکنترلروپیاده سازی آن بر روی ربات جراح صورت گرفته است. اما آنچه در تعامل ربات ها وانسان اهمیت دارد حفظ امنیت و کنترل رفتاری ربات است.ربات جراح از دو قسمت اصلی پایه و پیرو تشکیل شده است. هدف اصلی این پروژه کنترل کردن نیرو و موقعیت ربات جراح است. یعنی نو

اسناد مشابه

  • بهینه سازی ابعاد و طراحی بهینه مسیر یک ربات جراح

    مقاله۲۰۱۵مهندسی مکانیک مدرسآنیتا اسلامی خطبه سرا، بهنام میری پور فرد

    در این مقاله، هدف ارائه روندی است که بتوان با استفاده از آن معیار مهارت را در طراحی بهینه ابعاد و مسیر یک ربات جراح لاپراسکوپی به کار بست. این معیار وابسته به پیکربندی بازوی رباتیک است و برای محاسبه آن در هر نقطه از فضای کاری، نیاز به حل معادلات سینماتیک مستقیم و وارون و همچنین ا

  • بهینه سازی ابعاد و طراحی بهینه مسیر یک ربات جراح

    مقاله۲۰۱۵مهندسی مکانیک مدرسآنیتا اسلامی خطبه سرا، بهنام میری پور فرد

    در این مقاله، هدف ارائه روندی است که بتوان با استفاده از آن معیار مهارت را در طراحی بهینه ابعاد و مسیر یک ربات جراح لاپراسکوپی به کار بست. این معیار وابسته به پیکربندی بازوی رباتیک است و برای محاسبه آن در هر نقطه از فضای کاری، نیاز به حل معادلات سینماتیک مستقیم و وارون و همچنین ا

  • طراحی، ساخت و کنترل ربات دو چرخ خود تعادلی

    مقاله۲۰۱۵مهندسی مکانیک مدرسعلیرضا فریور، محمد رضا ذاکرزاده

    هدف از این مقاله نحوه طراحی، ساخت و کنترل ربات دو چرخ تعادلی است. در ابتدا تاریخچه ربات های تعادلی، نحوه کنترل آن ها و پژوهش های صورت گرفته در این حوزه مورد بررسی قرار می گیرد. در ادامه، تحلیل یک شاسی از نظر ابعاد و جنس برای ربات انجام شده و معادلات حاکم بر ربات بر اساس طراحی صور

  • طراحی، ساخت و کنترل ربات دو چرخ خود تعادلی

    مقاله۲۰۱۵مهندسی مکانیک مدرسعلیرضا فریور، محمد رضا ذاکرزاده

    هدف از این مقاله نحوه طراحی، ساخت و کنترل ربات دو چرخ تعادلی است. در ابتدا تاریخچه ربات‌های تعادلی، نحوه کنترل آن‌ها و پژوهش‌های صورت گرفته در این حوزه مورد بررسی قرار می‌گیرد. در ادامه، تحلیل یک شاسی از نظر ابعاد و جنس برای ربات انجام شده و معادلات حاکم بر ربات بر اساس طراحی صور

  • طراحی ، ساخت و کنترل ربات توان‌بخشی برای حرکت انگشتان دست

    مقاله۲۰۲۴مهندسی مکانیک امیرکبیرنیلوفر آزادی سهی، مجید ساده دل، مجید محمدی مقدم

    سکته مغزی امروزه یکی از عوامل شایع ناتوانی دست است که برای بازیابی عملکرد آن از اسکلت‌های بیرونی رباتیک استفاده می‌شود. در این پژوهش، طراحی و ساخت نمونه اولیه ربات پوشیدنی مبتنی بر پارچه ارائه شده‌است که قابلیت حرکت همزمان انگشتان دست و تنظیم سرعت را دارد و از روش کابلی برای کمک

  • طراحی،ساخت، تحلیل سینماتیک یک نوع ربات موازی با سه درجه آزادی انتقالی

    مقالهمهندسی مکانیک مدرسمحمود مزارع، دانشجو مصطفی تقی زاده، هیات علمی دانشگاه شهید بهشتی پردیس فنی و مهندسی شهید عباسپور محمد رسول نجفی، هیات علمی

    ربات های موازی مکانیزم هایی با زنجیره سینماتیکی بسته هستند که در فرم های مختلف توسعه داده شده اند، اما این ربات ها دارای معایبی از قبیل فضای کاری کوچک، وجود نقاط تکین در فضای کاری و همچنین معادلات سینماتیک و دینامیک پیچیده می باشند که کنترل آن ها را مشکل کرده است. با این وجود، ای