کنترل ردیاب روبات متحرک مبتنی بر روش هوشمندو ضد کنترل آشوب
چکیده
هدف از این پایان نامه طراحی کنترل کننده های مناسب جهت ردیابی مسیر مطلوب در سیستم روبات متحرک با دیدگاه ترکیب ی از کنتر ل کلاسیک و هوشمن د میباشد . کنترل کننده ها ی مورد بحث در این پایان نامه عبارتند از : فیدبک خطی سازی ورودی- خروجی، شبکه عصبی- فیدبک خطی سازی، شبکه عصبی- فیدبک خطی سازی به همراه شناساگر و آموزش خطای پسخور. روشهای کنترلی مذکور میتوانند برای هر سیستم غیرخطی مورد استفاده قرار گیرند و سعی شده است تا حد امکا ن مفاهیم روشهای کنترلی طوری بیان شوند که بتوان به راحتی برای هر سیستم دیگری معادلات را بازنویسی نمود. همزمانسازی یک سیستم مکانیکی با یک سیستم آشوبگونه و استفاده از خصوصیات آشوب از جمله نوآوریهای این پایان نامه میباشد . بدین ترتیب که معادلات خطای سیستم با یک سیستم آشوبگونه همزمان میشود، در واقع با استفاده از آشوب، تلاش کنترلی بر این اساس است که سیگنال خطا به جای همواره صفر بودن، با یک سیستم آشوبگونه همزمان میشود و این باعث کاهش هزینه کنترلی خواهد بود زیرا همواره صفر بودن سیگنال خطا بسیار سختگیرانه است. مطلوب کنترلی برای سیستم خطا میتواند صفر مطلق، آغشته به نویز یا آشوب باشد که این سیگنالهای نویز و آشوب خود تحریک کنندهای برای کنترل کننده و یا همزمانساز هستند. در اینجا قابل ذکر است که نویز یک پدیده تصادفی مطلق و صفر ثابت است، در حالیکه آشوب از لحاظ رفتاری در طیف بین این دو قرار دارد و نشان داده خواهد شد که آشوب در کاهش انرژی تاثیر بیشتری دارد. همزمانسازی خطا با یک سیستم آشوبگونه یا به عبارتی ضد کنترل آشوب سبب میشود تا این خطا همواره در یک دامنه کراندار قرار بگیرد و به علت حضور ضریب کوچک کننده برای سیستم آشوب، این دامنه بسیار کوچک است. د ر این پایاننامه به جهت مکانیکی بودن سیستم روبات متحرک، از سیستم مکانیکی آشوبگونه ژیروسکوپ برای همزمانسازی، استفاده میشود.