طراحی کنترل کننده فازی برای ربات مسیریاب
چکیده
در این پایان نامه یک کنترل کننده ی فازی برای هدایت یک ربات در مسیری معین پیشنهاد شده است. در این سیستم برای کنترل خودکار ربات، سه متغیر ورودی(مکان ربات نسبت به مسیر، فاصله ی مرکز ربات از مسیر، زاویه ی محور ربات با خط مماس بر مسیر) و یک متغیر وابسته ی خروجی(زاویه فرمان) در نظر گرفته شد. ابتدا کنترل کننده فازی پیاده سازی شد و توابع عضویت و بانک قوانین پایه مربوطه برای آن بدست آمد. به این منظور، قدرت مانور مناسب ربات، دستیابی به کنترل با کیفیت بالا و نیاز به حداقل ورودی و خروجی های سیستم همگی جزء نیازهای کنترلی بودند که طی طراحی و پیاده سازی مد نظر قرار گرفت. سپس در نرم افزار labview عملکرد کنترل کننده برای شرایط عملی شبیه سازی گشت. این نرم افزار، عملکرد صحیح کنترل کننده ی فازی را در هدایت ربات برای پیمودن مسیرهای متفاوت بخوبی تایید نمود. سیستم ارائه شده دارای الگوریتمی است که برای هر مسیر دلخواه، داده های متغیرهای ورودی را بطور کاملا مشابه با یک سیستم عملی به صورت زمان واقعی در اختیارکنترل کننده قرار می دهد. همچنین یک تابع کنترلی بر اساس تـابع درون یـاب نیـوتن پیشنهاد شده و جهت کنترل مسیر ربات مورد استفاده قرار گرفته است. هر دو روش بـه طـور سـخت افـزاری پیـاده سـازی می شود و نتـایج? ?بایکدیگر مقایسه میگردد. امتیازات و معایب این روش ها با یکدیگر مقایسه خواهد شد. همچنین روند ساخت ربات مـسیر یـاب و پیـاده? ?سازی هر یک از روش های فوق بیان می شود.