طراحی کنترلر فازی عصبی برای یک موبایل روبات چرخ دار
چکیده
در فصل اول پس از مقدمه ای در مورد روبات های متحرک به بیان اهمیت موضوع مطرح شده در پایان نامه پرداخته شده است. فصل دوم به بیان و بررسی پایه های نظری و المان های مورد استفاده در پایان نامه اختصاص دارد که در آن ابتدا به بیان کلی روش های کنترل مرسوم روبات های سیار و سیستم روبات و بررسی برخی کارهای صورت گرفته مرتبط با موضوع پرداخته می شود. در فصل سوم که فصل مدل سازی می باشد، مدل سازی سینماتیکی و دینامیکی روبات سیار انجام می شود. فصل چهارم مربوط به مواد و روش های استفاده شده است و در این فصل ابتدا شبکه عصبی مورد بررسی قرار می گیرد و سپس با استفاده از آن به مدل سازی روبات سیار می پردازیم. لازم به ذکر است که برای حفظ انسجام موضوع اصلی پایان نامه که مربوط به کنترل می باشد، نتایج مربوط به مدل سازی بجای فصل نتایج در فصل چهارم بیان شده است. در ادامه فصل به توضیح سیستم فازی و منطق فازی و پس از آن به طراحی کنترلر مود لغزشی و کنترلر مود لغزشی - فازی پرداخته می شود. در انتهای فصل به طور مختصر به طراحی کنترلر به روش پسخوراند خطی ساز اشاره شده است. در فصل پنجم که فصل شبیه سازی و نتیجه گیری است به بررسی نتایج و در انتها نتیجه گیری و پیشنهادات پرداخته می شود.