طراحی بهینه ی ربات هگزاگلاید با کاربرد خاص
چکیده
بهینه سازی یکی از گام های مهم در مهندسی محسوب می شود. در این پایان نامه به طراحی بهینه ی یک ربات پرداخته می شود. ربات موردنظر یک ربات موازی شش درجه آزادی است که شش پا دارد. هر یک از پاها زنجیره ای سینماتیکی، متشکل از سه مفصل لغزنده، یونیورسال و کروی هستند. هدف بدست آوردن بازه ای از داده ها برای چند شاخص بهینگی، بر اساس مولفه های طراحی موردنظر است تا قابلیت بررسی ربات برای هر کاربرد خاص مهیا باشد. در اینجا سه طول از ابعاد ربات به عنوان مولفه های طراحی در نظر گرفته شده اند. شاخص های حجم فضای کاری، حجم فضای کاری با هندسه ی منظم و شاخص شرط نرم2 به عنوان معیارهایی برای بهینه بودن مورد بررسی قرار گرفتند. بازه هایی از نسبت بین ابعاد ربات در موقعیت های بهینه ی معیارهای مختلف مورد نظر از نتایج داده های بدست آمده است.