بهبود تحلیل پایداری برای سیستم های کنترل شبکه شده غیر خطی
چکیده
در پیاده سازی سیستم های کنترل جدید از شبکه های مخابراتی برای ارسال داده های بازخورد و فرامین کنترل استفاده می شود. وجود تأخیر در فرآیند ارسال داده از طریق شبکه می تواند عملکرد مناسب سیستم کنترل را با اشکالاتی مواجه نماید. به طور معمول با بکارگیری شبکه های سریع و پائین نگاه داشتن ترافیک شبکه از چنین مشکلاتی اجتناب می شود. اما مطلوب آن است که از دست بالا گرفتن مشخصات شبکه اجتناب شود و هزینه ها و پیچیدگی های ارتباط با سرعت بالا کاهش داده شود. لذا این سوال مطرح می شود که چه میزان از کارائی مخابراتی در شبکه برای رسیدن به کارائی مطلوب در سیستم کنترل مورد نیاز است که این موضوع در مباحث مربوط به سیستم های کنترل شبکه شده بررسی می شود. در این پایان نامه، بر اساس قضیه لیاپانوف کراسوسکی و با استفاده از فرمول نیوتن-لایب نیتز و چند ماتریس وزنی، شرط کافی برای پایداری وابسته به تأخیر سیستم های کنترل شبکه شده دارای چندین کانال ارتباطی با تأخیرهای متغیر با زمان و اغتشاش غیر خطی در قالب ناتساوی ماتریسی خطی بدست آورده شده است. اغتشاش غیر خطی نیز بصورت تابعی از متغیرهای حالت فعلی و متغیرهای حالت تأخیردار در نظر گرفته شده است. در تحقیقات پیشین در مورد سیستم های کنترل شبکه شده غیر خطی، اغتشاشات غیر خطی یا به حالت های فعلی و یا به حالت های تأخیردار وابسته بودند. ضمناً، در تحقیقاتی که سعی در غلبه کردن بر این مشکل را داشتند، تنها یک کانال ارتباطی در نظر گرفته شده است. در کاربردهای سیستم های شبکه شده به طور کلی این محدودیت ها نقض می شوند و لذا نتایج موجود عموماً قابل استفاده در مورد سیستم های شبکه شده نمی باشند. براین اساس هدف در این پایان نامه، برطرف نمودن محدودیت های فوق خواهد بود که نتیجه آن امکان اعمال نتایج تحلیل پایداری به کاربردهای سیستم های شبکه شده می باشد. به منظور نشان دادن قابلیت های بدست آمده در روش پیشنهادی، نتایج بر روی یک سیستم تعلیق مغناطیسی شبکه شده اعمال می شوند.