پایان‌نامه

طراحی مسیر برای ربات پیوسته برای عبور از مانع متحرک

حسام الدین یزدان بخش

دانلود متن کاملرایگان، با حساب کاربری؛ ثبت نام با گوگل چند ثانیه است

چکیده

در سال های اخیر محققان با الهام گرفتن از طبیعت و مشاهده نمونه های بیولوژیکی از اندام هایی نظیر خرطوم فیل، بازوی اختاپوس و زبان به تحقیق و بررسی در مورد ربات هایی با پیکره انعطاف پذیر پرداخته اند. بر خلاف ربات های رایج که از اتصال اعضای صلب ساخته می شوند، پیکره اصلی این ربات ها از مواد انعطاف پذیر تشکیل می شود. این پایان نامه به تحلیل و کنترل ربات پیوسته به منظور عبور از مانع متحرک می پردازد. ربات پیوسته مورد مطالعه شامل یک یا چند قسمت انعطاف پذیر می باشد. هر بخش شامل یک ستون فقرات اصلی و چند ستون فقرات ثانویه بوده و شامل دو درجه آزادی است. ستون فقرات ثانویه عملگر هایی هستند که همواره در حال کشش یا فشار می باشند. جهت حل مساله عبور از مانع و رسیدن به موقعیت هدف برای ربات پیوسته ابتدا با استفاده از روش میدان پتانسیل به بررسی مساله در مورد ربات های صلب دو عضوی و سه عضوی و شبیه سازی حرکت آنها در نرم افزار متلب پرداخته و در انتها و پس از اطمینان از نتایج روش اتخاذ شده، طراحی مسیر و شبیه سازی برای ربات پیوسته انجام شده است.

اساتید راهنما و مشاور

شهرام هادیان جزی

پایان‌نامه‌های مشابه

  • طراحی مسیر ربات متحرک با استفاده از الگوریتمهای جستجو

    پایان‌نامه۲۰۰۹وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسیمجید دریادل

    یکی از مفاهیم مهم در زمینه دانش رباتهای متحرک، طراحی مسیر حرکت است. از رباتهای متحرک انتظار می رود در محیطها و فضاهای کاری گوناگون که ممکن است شناخته شده یا ناشناخته و دارای انواع موانع ثابت یا متحرک باشد، توانایی حرکت داشته باشند، از آنجاکه این قابلیت در ارتباط مستقیم با مسأله ط

  • طراحی مسیر ربات متحرک با استفاده از روش میدان پتانسیل در شرایط مرز متحرک

    پایان‌نامه۲۰۱۰وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه سمنان - دانشکده برق و کامپیوترحمیدرضا رمضانی

    از اواسط دهه 60 میلادی، زمانی که علم کنترل به صورت علمی مستقل مطرح گردیده و کامپیوترهای دیجیتال به کمک محققین آمدند، بیشتر علوم بشری به سمت رباتیک همگرا شدند. جذابیت های منحصر به فرد این علم به همراه انگیزه های مختلف اقتصادی، سیاسی، علمی، نظامی و غیره، توسعه این آرزوی دیرباز بشری

  • طراحی مسیر ربات های دوپای هفت عضوی در شرایط محیطی متفاوت با استفاده از روش فازی

    پایان‌نامه۲۰۱۱وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی اصفهانسید مصطفی مهاجرزاده

    ربات های پادار شامل نمونه حیوانی تا راه رونده های دوپا پیشرفت چشمگیری در چندین دهه گذشته داشته اند. توسعه ربات دوپا که بتواند رفتار همتای بیولوژیکی اش(انسان) را تقلید کند امری دشوار است. برای این منظور بایستی ربات قادر باشد حرکتش را براساس شرایط مختلف سطح وفق داده و با حرکت مناسب

  • طراحی مسیر ربات های موازی در حضور لقی مفاصل

    پایان‌نامه۲۰۱۳وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی (نوشیروانی) بابل - دانشکده مهندسی مکانیکمحمد فرج تبار

    در این پایان نامه طراحی مسیر ربات موازی صفحه¬ای 3-rrr در حضور لقی مفاصل انجام شده است. در طراحی سینماتیکی، ربات معمولاً ایده¬ال فرض می¬شود و مفصل¬ها بدون لقی مورد مطالعه قرار می¬گیرند. اما در عمل اینگونه نیست و لقی به علت ایجاد امکان حرکت نسبی دو عضو متصل در آن مفصل وجود دارد. لق

  • طراحی مسیر ربات همکار با استفاده از الگوریتم ترکیبی pso و کنترل بهینه

    پایان‌نامه۲۰۱۲وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تبریز - دانشکده مهندسی فناوریهای نوینداود زاده کریم

    : در این پایان نامه به اقدام به مسیریابی یک گروه از ربات های همکار شده است. برای انجام این کار از یک الگوریتم ترکیبی متشکل از الگوریتم بهینه سازی pso و الگوریتم کنترلی کنترل بهینه استفاده شده است. در این روش با استفاده از الگوریتم کنترل بهینه، مسیر بهینه برای ربات را تولید می شود

  • طراحی مسیر در مساله نقشه‎ ‎یابی و مکان‎ ‎یابی ربات متحرک

    پایان‌نامه۲۰۰۹وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه فردوسی مشهد - دانشکده مهندسیعلی ایزدی پور

    یافتن مختصات عوارض زمینی و شاخص های یک محیط ناشناخته از دیرباز مورد بحث دانشمندان گوناگون قرار ‏داشته است. اگر تخمین مکان شاخص ها توسط ربات متحرکی که مختصات محلی آن معلوم است انجام شود به ‏این مساله نقشه یابی گویند. مساله یافتن مکان ربات در یک محیط معلوم نیز به مکان یابی مشهور اس

اسناد مشابه