شبیه سازی، ساخت و کنترل سیستم خودکار "pick&place-painting" در فرآیند پوشش دهی، مبتنی بر طراحی مکاترونیکی با حداقل اتلاف انرژی سیال
چکیده
در این پژوهش، یک مکانیزم قابل برنامه ریزی pick-and-place/paining در فرآیند پوشش دهی پودر اپوکسی شیرهای "هاول" ، مورد توجه قرار گرفته است که با توجه به قابلیت آن در تنوع ابعاد شیرهای هاول و تنوع در توالی عملیات برنامه ریزی شده برای رسیدن به حداقل اتلاف انرژی در کمترین زمان ممکن، از جمله ربات های ساده صنعتی دو منظوره به شمار می رود. این مکانیزم خودکار، دارای سه درجه آزادی "rrp" بوده و با توجه به کاربرد آن "dap" نامیده می شود. از مهم ترین ویژگی های بارز این ربات، همچون دیگر ربات های صنعتی می توان به انجام روندهای دشوار، تکراری و خستگی زا با دقت مطلوب و نیز کاهش نیاز به حضور انسان در محیط های آلوده و خطرناک اشاره کرد. آنچه در طول دوره پژوهش انجام پذیرفته است، به طور عمده مراحل مختلف طراحی مکانیزم "dap" تحلیل های استاتیکی و دینامیکی، شبیه سازی حرت، کنترل الکترونیکی، ساخت سیستم و بهینه سازی نرخ مصرف سیال در سیستم محرک پنوماتیک را در بر می گیرد و در ادامه، فازهای دیگری از جمله مقایسه نتایج حاصل از دو شیوه کنترل دقیق حرکت، ارایه و اجرای راهکارهای جهت بالا بردن سهولت برقراری ارتباط با دستگاه از سوی کاربر و ... مورد توجه قرار گرفته اند. نتایج بدست امده از این تحقیق، تطابق رفتار سیستم با نتایج تحلیل های نرم افزاری و نیز کاهش چشمگیر زمان وهزینه های تولید، در جهت مرتفع نمودن نیاز بخشی از صنعت کشور از نظر فنی و اقتصادی را نشان می دهد از این رو امکان توسعه کاربرد چنین سیستمی در زمینه های دیگری چون پوشش دهی رنگ بر سطوح هموار یا دارای انحنا و نشانه گذاری بر روی شمش ها و تختال های فلزی در خطوط نورد و نیز اجرای فرآیندهای ساده جوشکاری در وضعیت های مختلف، وجود دارد و زمینه های مذکور از موارد مهمی است که با در نظر گرفتن اصلاحاتی در سیستم تأمین توان و اعمال کنترل مقاوم در پی نتایج مطلوب قبلی تحت مطالعه و بررسی بیشتر قرار گرفته است.