طراحی تست های آزمایشگاهی ربات شش محوره (6r)
چکیده
در این پایان نامه، چگونگی تست و تعیین مشخصه های عملکردی یک نمونه ربات شش درجه آزادی ساخته شده، پس از مدلسازی آن، توسط انجام تست های آزمایشگاهی بر روی ربات مورد بررسی قرار گرفته است. در ابتدا پس از معرفی ربات 6r ساخته شده، مدلسازی ریاضی سینماتیک و دینامیک آن توسط نرم افزار mathematica صورت گرفته است و کلیه معادلات سینماتیک و دینامیکی آن برای هر شش درجه آزادی آن، استخراج گردیده است. سپس مدل مکانیکی ربات توسط matlab و همچنین توسط نرم افزار adams ساخته شده است. نتایج شبیه سازی سینماتیک و دینامیک ربات در هر سه نرم افزار، جهت تایید نتایج، با یکدیگر مفایسه گردیده است . شایان ذکر است که الگوریتم کارآمدی نیز جهت حل مساله سینماتیک معکوس ربات، ارایه گردیده است. همچنین جهت سهولت در استفاده از ربات، نرم افزار شبیه سازی ربات در محیط visual c++ طراحی گردیده است. نرم افزار شبیه ساز ربات شامل بخش های مختلفی از قبیل شبیه سازی سینماتیک مستقیم، سینماتیک معکوس و کنترل ربات به روش لغزشی می باشد. در پایان روشی جهت اندازه گیری موقعیت و جهت گیری ربات در فضای کاری سه بعدی آن معرفی گردیده است. توسط این روش پارامترهای تست موقعیت و جهت گیری ربات مورد ارزیابی قرار گرفته است و تعداد 12 مشخصه عملکردی ربات 6r ، که شامل مشخصه های تست نقطه ای و همچنین تست مسیر می باشند، گزارش گردیده است. لازم بذکر است که کلیه نتایج تست های ازمایشگاهی مشخصه های عملکردی ربات مطابق با استاندارد iso9283 ارایه گردیده است.