طراحی کنترل کننده سیستمهای عملیات از راه دور دو سویه در شرایط نامشخص
چکیده
با پیشرفت های روزافزون در زمینه رباتیک و عملیات از راه دور، نیاز به سیستم هایی با قابلیت تماس با محیط های مختلف و ناشناخته بیشتر احساس می شود. لازمه کار در چنین شرایطی استفاده از الگوریتم های کنترلی پیشرفته و دقت در انتخاب مدل و سنسورها و طراحی کنترل کننده مناسب می باشد. یک سیستم عملیات از راه دور شامل دو ربات فرمانده و فرمانبر است که از طریق یک شبکه کامپیوتری با یکدیگر در ارتباط می باشند. در بسیاری از کارهای انجام شده در زمینه کنترل این سیستم ها، تاکید بر عمل در فضای آزاد یا تماس با یک نوع خاص محیط از نظر نرمی یا سختی بوده است. در این رساله هدف، طراحی کنترل کننده ای با قابلیت کار در تمام این شرایط می باشد. بدین منظور از کنترل نیروی محلی در سمت فرمانبر استفاده شده که از یک رویتگر فعال به همراه یک فیدبک حالت تشکیل می شود. یک نیروی مجازی متناسب با اختلاف موقعیت های دو ربات، جایگزین فیدبک نیروی اندازه گیری شده در حلقه کنترل فرمانده می شود. جهت ایجاد قابلیت کار ربات در محیط های مختلف و ناشناخته، روش حداقل مربعات بازگشتی اصلاح شده به عنوان روشی جدید جهت شناسایی محیط مورد تماس مورد استفاده قرار گرفته است. یکی دیگر از موارد بررسی شده تاخیر زمانی در سیگنال ها مابین ربات های فرمانده و فرمانبر می باشد که در آن حد مجاز پارامترهای سیستم برای حفظ پایداری در قبال مقادیر مختلف به دست آمده است.