کنترل بهینه غیرخطی روی بازوی ماهر ربات هنرمند دولینکی
چکیده
در این پایان¬نامه مسئله کنترل بهینه¬ی غیرخطی بر روی بازوی ماهر ربات دو لینکی بررسی شده است.. بیشترین تفاوت بین ربات¬ها، در قسمتهای مکانیکی و نحوه کنترل آن¬ها است. حداقل کردن خطای ردگیری و کنترل مسیر از اهداف مهم و قابل توجه درسیستم¬های کنترل است. در این تحقیق، الگوریتم بهینه¬سازی اجتماع پرندگان را برای طراحی کنترل کننده بهینه به کار بردیم. به کاربردن الگوریتم بهینه¬سازی پرندگان درمسائل بهینه¬سازی برای سیستم¬های بسیار پیچیده، مفید است زیرا الگوریتم پرندگان مستقل از مدل است و پیاد¬ه¬سازی آن بسیار ساده است. الگوریتم بهینه-سازی پرندگان براساس بهینه¬سازی پارامترهای کنترل، کنترل بهینه را نتیجه می¬دهد. در این روش مقادیر بهینه پارامترهای کنترل به وسیله مینیمم کردن تابع هزینه تعیین می¬شود، معمولا انتگرال مجذور خطا به عنوان شاخص عملکرد در نظر گرفته می¬شود. در این تحقیق، عملکرد الگوریتم¬های بهینه¬سازی پرندگان از قبیل الگوریتم بهبود یافته، الگوریتم بهینه¬سازی با استفاده از فازی، الگوریتم ضریب اینرسی کاهشی خطی، الگوریتم ضریب اینرسی کاهشی غیرخطی، الگوریتم ضریب اینرسی دینامیکی از نظر دقت و سرعت همگرایی مقایسه شده است. نتایج شبیه¬سازی نشان می¬دهد که الگوریتم بهبود یافته با استفاده از فازی عملکرد بهتری را در کنترل مسیر بازوی ماهر ربات از بقیه الگوریتم¬های ارائه داده است.