تلفیق سیستم ناوبری اینرسی متصل به بدنه و سیستم موقعیت یاب جهانی با استفاده از فیلتر ذره ای تطبیقی فازی
چکیده
ناوبری اینرسی تلفیق شده با ناوبری های کمکی مانند gps کارایی سیستم های ناوبری اینرسی را بطور قابل ملاحظه ای افزایش داده است. سیستم های ناوبری اینرسی بطور مستقل قادر به محاسبه موقعیت وسیله بدون نیاز به منبع خارجی می باشد. اگرچه خطاهای موجود در سنسورها باعث شیفت قابل ملاحظه ای در خروجی می شود. در حال حاضر سیستم های ناوبری تلفیقی بیشتر از فیلتر کالمن توسعه یافته (ekf) و فیلتر کالمن خنثی (ukf) استفاده می کنند. دراین فیلترها فرض بر گوسی بودن نویز می باشد که در سیستم هایی با خاصیت غیرخطی بالا فرضی غیر واقعی می باشد. فیلتر ذره ای یک فیلتر غیر خطی غیرگوسی می باشد که محدودیت¬های دو فیلتر ذکر شده را ندارد. اصلی ترین مشکل فیلتر ذره ای حجم محاسباتی این فیلتر می باشد. انتخاب تعداد ذرات در فیلتر ذره ای بسیار مهم می باشد زیرا تعداد ذرات دقت فیلتر و حجم محاسبات را به شدت تحت تاثیر قرار می¬دهد. در این پایان نامه یک روش تطبیقی فازی برای تعیین تعداد ذرات براساس دقت فیلتر ذره ای و محدودیت¬های محاسباتی ارائه شده است. همچنین رابطه بین حجم محاسباتی و تعداد ذرات بررسی شده است. در آخر مقایسه ای بین عملکرد فیلتر ذره ای فازی تطبیقی و فیلتر توسعه یافته انجام شده است.