کنترل آرایش غیرمتمرکز تحمل پذیر آسیب برای روبات های متحرک بدون راهبر
چکیده
در این پژوهش روشی برای کنترل آرایش سامانه¬های چند روبات متحرک در حضور آسیب عملگر برای یکی از روبات¬ها ارائه شده است. روبات¬ها به صورت روبات¬های چرخ¬دار تفاضلی در نظر گرفته شده¬اند و با طراحی یک بازخورد خطی ساز ورودی-خروجی و استفاده از یک کنترل کننده تناسبی به کنترل خطای آرایش سامانه پرداخته شده است. آسیب عملگر نیز به صورت آسیب ضربی در ماتریس ضریب بهره عملگر، مدل شده است. هر روبات با بهره¬گیری از فیلتر کالمن به تخمین موقعیت روبات¬های همسایه خود می¬پردازد و از اختلاف بین موقعیت نسبی تخمین زده شده و مقدار مطلوب، مانده آسیب ایجاد می¬شود. در صورتیکه مانده از مقدار آستانه¬ای از پیش تعیین شده بزرگتر باشد، آسیب تشخیص داده می¬شود و پس از شناسایی آسیب، روبات آسیب دیده به بازیابی کنترل کننده خود می¬پردازد. نتایج شبیه¬سازی برای یک سامانه متشکل از چهار روبات چرخ¬دار تفاضلی، نشان دهنده حفظ آرایش مطلوب با استفاده از روش پیشنهادی در حضور آسیب عملگر می¬باشد.