کنترل فازی – عصبی مد لغزشی برای سیستم پاندول معکوس چرخنده آزمایشگاهی و پیاده سازی آن
چکیده
پاندول معکوس آزمایشگاهی به منظور بررسی رفتار این سیستم با سیستم های مشابه در صنعت می باشد. موشک، روباتهای دوپا و ... از جمله سیستم های مشابه سیستم پاندول معکوس در صنعت می باشند. این سیستم ذاتا غیر خطی ، ناپایدار و بشدت ارتجاعی است. پاندول معکوس زمانی پایدار است که پاندول به صورت قائم قرار گرفته و بدون نوسان بوده و جابجایی و نیروی وارده صفر باشد. هدف این تحقیق طراحی کنترل کننده ایست که سیستم پاندول معکوس را در وضعیت عمود در نقطه تعادل نگه دارد. در این تحقیق از کنترل کننده فازی – عصبی با روش آموزش خطای پسخور با استفاده از تابع هزینه تعریف شده بر اساس کنترل کننده مد لغزشی برای کنترل پاندول معکوس استفاده شده است و در نهایت با در نظر گرفتن اثرات عدم قطعیت در شبکه مورد بررسی قرار گرفت.