طراحی و شبیه سازی ناوبری ربات سیاردر زمین های ناهموار با استفاده از الگوریتم یادگیری تقویتی
چکیده
در این پایان نامه موضوع ناوبری ربات سیار در محیطی با موانع نرم مورد بررسی قرار گرفته است. در سالهای اخیر حرکت رباتهای سیار در محیطهایی که عبور از آنها ممکن اما همراه با هزینه است، نظر بسیاری از محققین را به خود جلب کرده است، به خاطر اینکه به طور گستردهای در رشتههای گوناگون از قبیل اکتشافات فضایی، نظارت زیرآبی، صنایع نظامی، کاربردهای پزشکی، نجات، و غیره استفاده شده است. برای این کاربردها ناوبری خودکار رباتهای سیار، یعنی توانایی ربات برای برنامهریزی و اجرای اعمال بدون برخورد با مانع در محیطش، موضوع بسیار مهمی به شمار میرود.ناوبری یک ربات سیار شامل چهار زیر مسئله اساسی است:1-مکانیابی، کجا هستم؟2-بدست آوردن نقشه، محیط چگونه است؟3-برنامه ریزی حرکت، کجا باید بروم؟4-طراحی کنترلر، چطور به آنجا بروم؟. در این پایان‌نامه ما روی سه زیر مسئله اول برای حرکت ربات در محیط با موانع نرم تمرکز کردهایم، در مرحله برنامه ریزی حرکت ما از شبکه عصبی هاپفیلد استفاده نمودهایم و در مرحله بدست آوردن نقشه محیط، برای ارزیابی هزینه عبوری ربات از نواحی گوناگون از الگوریتمهای یادگیری تقویتی استفاده نمودهایم. ایده های مطرح شده هم در نرمافزار وباتز شبیه سازی شد و هم بر روی یک ربات نمونه واقعی پیاده سازی گردید، نتایج بدست آمده درستی روشهای پیشنهاد شده را نشان میدهد.