بازشناسی اشیاء با استفاده از ویژگی های محلی جهت درک ربات از محیط و پیاده سازی سخت افزاری روی پردازنده دیجیتال tms320dm6446
چکیده
در این پایان نامه مسأله شناسایی اشیاء از پیش تعیین شده در یک تصویر از صحنه، مورد مطالعه قرار می گیرد. این مسأله کاربرد فراوانی در بینایی ربات دارد. از آنجا که برای یک ربات مسأله بلادرنگ بودن الگوریتم یک امر مهم است، روش ارائه شده باید دارای سرعت خوبی بوده و همچنین دقت آن هم مناسب باشد. با بررسی روش های موجود از توصیفگر surf برای بازنمایی تصویر شیء استفاده شد. این روش هم دقت خوب و هم سرعت مناسبی دارد. برای انطباق توصیفگرهای استخراج شده فاصله اقلیدسی بین زوج توصیفگرهای صحنه و مدل اشیاء محاسبه می گردد. این روش به دلیل پیچیدگی محاسباتی کم پیشنهاد گردید. در مرحله تطبیق یک سری داده های پرت بوجود می آیند که برای حذف آن ها از روش ransac استفاده شده است. همچنین برای پیاده سازی الگوریتم روی ربات باید از یک سخت افزار استفاده کنیم که قابل حمل بوده و همچنین سرعت اجرای مناسبی داشته باشد. به همین منظور ما از پردازنده ِی dsp شرکت ti سری داوینچی مدل dm6446 بهره برده ایم. ما در این پایان نامه الگوریتم پیشنهادی را بر روی سخت افزار اشاره شده پیاده سازی نمودیم.