مشاهده گر فازی برای سیستم های غیرخطی نامعین با دینامیک مدل نشده
چکیده
در طراحی سیستم های کنترل با فیدبک با فرض کنترل پذیری کامل حالت و انتخاب مناسب بهره فیدبک، قطب های حلقه بسته سیستم در مکان های موردنظر جایابی می شوند. در حالت کلی لازم است که کلیه متغیرهای حالت برای فیدبک در دسترس باشند در بسیاری از کاربردهای واقعی اندازه گیری تمامی متغیرهای حالت امکان پذیر و یا ازنظر اقتصادی مقرون به صرفه نیست. در مواردی از این قبیل نمی توان به تمام متغیرهای حالت دسترسی پیدا کرد. در این موارد ، به کارگیری رویت گرحالت الزامی است .در این پایان نامه مشاهده گر ترکیبی فازی برای تخمین متغیرهای حالت سیستم های غیرخطی نامعین طراحی شده است. متغیرهای حالت سیستم با استفاده از مشاهده گر و بدون داشتن اطلاعات کامل از سیستم تحت کنترل با استفاده از منطق فازی نوع 2 تخمین زده می شود. پارامترهای سیستم فازی بر اساس یک الگوریتم که از پایداری لیاپانوف به دست می آید چنان تنظیم می شود که خطای خروجی اندازه گیری شده و خروجی تخمین زده شده به صفر نزدیک شود. مشاهده گر ارائه شده در حضور اغتشاش و نامعینی عملکرد خوبی از خود نشان می دهد. برای آزمایش قابلیت پیاده سازی و عملکرد مشاهده گر پیشنهادی ، روی سیستم پاندول و سیستم duffing modified شبیه سازی شده است. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که رویتگر ارائه شده در این پایان نامه ،می تواند به صورت مناسبی متغیرهای حالت سیستم های فوق را در حضور اغتشاش و نامعینی تخمین بزند. در عین حال خطای تخمین نیز بسیار پایین می باشد.