کنترل موقعیت ماشین سنکرون آهنربای دائم با استفاده از روش پیش بین
چکیده
امروزه در کاربردهای صنعتی مدرن نظیر بازوهای ربات و ماشین های تولید ادوات نیمه هادی، کنترل دقیق و سریع موقعیت از اهمیت بسزایی برخوردار است. رایج ترین ساختار سیستم کنترل موقعیت موتورهای الکتریکی ساختار کلاسیک آبشاری است. این ساختار دارای سه حلقه کنترلی جریان، سرعت و موقعیت است که بطور سری قرار گرفته اند و در صورتی به درستی عمل می کنند که بین پهنای باند کنترل کننده ها ارتباط صحیحی وجود داشته باشد. وجود حلقه هایی با پهنای باندهای متفاوت سبب می شود ساختار کنترل موقعیت دارای محدودیت سرعت پاسخ باشد. به منظور افزایش سرعت پاسخ کنترل کننده موقعیت می توان از پیش خور سیگنال های یک مدل مرجع استفاده کرد. در این ساختار سیگنال های پیشخور را مدل ساده شده ماشین تولید کرده و به ساختار کنترلی بصورت پیشخور وارد می کند. چنین ساختاری منجر به افزایش سرعت پاسخ گذرای کنترل کننده موقعیت می شود. در این رساله برای بهبود سرعت پاسخ کنترل کننده موقعیت، الگوریتم کنترلی جدیدی معرفی و بررسی می شود. در این الگوریتم سیگنال های پیشخور وارد شده به ساختار آبشاری را کنترل کننده پیش بین تولید می کند. این کنترل کننده از مدل ساده شده موتور سنکرون آهنربای دایم برای پیش بینی سیگنال های کنترلی استفاده می کند. نتایج شبیه سازی و نیز پیاده سازی عملی، کارایی ساختار کنترلی پیشنهادی را در بهبود سرعت پاسخ گذرای کنترل کننده موقعیت تایید می کنند.