پیاده سازی یک سیستم کنترل بازوی ربات شبکه شده
چکیده
در سیستم های کنترل شبکه شده بجای اتصال نظیر به نظیر و مستقیمِ اجزای سیستم، به طور معمول از شبکه های مخابراتی(باسیم و بی¬سیم) برای اتصال اجزای سیستم شامل سنسورها، کنترلرها و عملگرها استفاده می گردد.شبکه شدن باعثِارتباطِ منظم و ساده¬ترِاجزاء متعدد با یکدیگر می¬گردد، در مقابل مشکلاتی از قبیل تأخیرهای ناشی از انتقال اطلاعات و امکان از بین رفتن اطلاعات به دلایل مختلف وجود دارند که این مسائل، پایداری سیستم را تضعیف میکنند. اجزای سیستم ما در این پروژه، شامل دوربین، زمان نما، ربات و کامپیوتر می باشد که به روش سریال به هم متصل شده¬اند. ربات استفاده شده، دارای سه درجه آزادی و بوسیله داده¬های دریافتی از دوربین کنترل میگردد.استفاده از فیدبک تصویری باعث پدید آمدن اثراتی مشابه با اثر شبکه در سیستم ما شده و تأخیر ناشی از پردازش تصویر و ارسال اطلاعات می تواند بر کارائی و پایداری سیستم تاثیر منفی بگذارد. برای بررسی این اثرات در ابتدا تاخیرهای بوجود آمده در سیستم اندازه گیری شده و سپس بر اساس آنها، مدل تحلیلی مساله با توجه به اثراتِتأخیر تهیه می¬گردد. در انتها با بررسی این اثرات، از این مدل برای بهبود طراحی کنترل کننده استفاده خواهد شد و نتایج آن نسبت به عکس العمل ربات،مورد ارزیابی قرار خواهد گرفت.