بررسی اثر افزودن جرم کابل بر دینامیک و کنترل ربات های کابلی
چکیده
امروزه تحقیقات زیادی برروی ربات های موازی کابلی بدلیل مزایای فراوان آنها از جمله فضای کاری بیشتر، سبکی و قابلیت حمل بارهای سنگین تر، در حال انجام می باشد. یکی از مسائل مهم و قابل توجه در این ربات ها تاثیرات ناشی از وزن کابل ها به دلیل طول زیاد آنها می باشد. در این پایان نامه یک ربات موازی کابلی با افزودن اثر جرم کابل در نظر گرفته شده و نخست معادلات سینماتیک و دینامیک در آن استخراج شده است. به دنبال آن، با شبیه سازی معادلات سینماتیک و دینامیک سیستم در حالتی که کابل های ربات دارای جرم و بدون جرم در نظر گرفته شود، مدل گردیده اند. سپس با تبدیل معادلات دینامیکی آن به فرم استاندارد، روش های کنترل دینامیک معکوس بر روی آن ها اعمال گردیده است. در نهایت به دلیل اهمیت جرم کابل ها با تغییر وزن طولی کابل وتغییر وزن پلات فرم با توجه به نیروهای اعمالی به کابل، اثرات آن بررسی شده است.