پایان‌نامه

هدایت، ناوبری و کنترل ربات سیار چرخ دار در یک محیط دینامیکی با تکیه بر الگوریتم های slam، مطالعه نظری و پیاده سازی عملی

محمد سلطانشاه

چکیده

در این پایان نامه، یک ربات سیار با قابلیت تهیه نقشه، مکان یابی و طراحی مسیر همزمان به منظور ناوبری در محیط های ناشناخته یا نیمه شناخته شده، طراحی و ساخته شده است. اصولا ربات های سیاری که بتوانند با تکیه بر الگوریتم های slam، به یادگیری از محیط پرداخته و در هر لحظه مکان خود را در نقشه بر خط تولیدی محاسبه کنند قدمی مهم در ناوبری خودمختار ربات سیار محسوب می شوند. در این پایان نامه از الگوریتم fastslam به منظور حل مسئله تهیه نقشه و مکان یابی همزمان استفاده شده است. به علاوه به منظور برنامه ریزی حرکت، از الگوریتم های *a و پنجره دینامیکی استفاده شده است. ربات قادر است در یک محیط ناشناخته حرکت کرده، نقشه را تولید کرده و از موانع دینامیکی و استاتیکی اجتناب می نماید.

اساتید راهنما و مشاور

شهرام هادیان جزی، مهدی کشمیری، محمد دانش

پایان‌نامه‌های مشابه

  • طراحی مسیر دینامیکی و پیاده سازی ناوبری برای ربات سیار در یک محیط ناشناخته با حضور موانع

    پایان‌نامه۲۰۱۴وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی شاهرود - دانشکده مهندسی مکانیکمهدی نظری سرچشمه

    ناوبری در محیط پیرامونی برای هر وسیله متحرکی مهم است. اجتناب از موقعیت های پرخطر نظیر برخوردها و شرایط غیر ایمن به یک مسئله بهینه سازی مسیر منجر می شود. این مسئله، طراحی مسیری است که تعدادی معیار را با رعایت شرایط مرزی کمینه و یا بیشینه می نماید. مسئله طراحی مسیر بدون برخورد برای

  • طراحی مسیر و کنترل ربات چرخ دار با استفاده از الگوریتم دوجهته

    پایان‌نامه۲۰۱۴وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی - پژوهشکده برق و کامپیوترسعیدمحسن عمویی

    در این پژوهش به بررسی مسیریابی ربات های چرخ دار پرداخته شد. طبق بررسی ها، روی سرعت های حرکت این ربات ها محدودیت های غیرهولونومیکی حاکم است که این محدودیت ها باعث می شوند این ربات ها نتوانند برای رفتن از یک نقطه به نقطه ی دیگر، از هر مسیری که صرفاً در آن مانع وجود ندارد حرکت کنند.

اسناد مشابه