مدلسازی و کنترل ربات متحرک کروی بر اساس اصل انحراف مرکز جرم
چکیده
ربات های کروی یکی از زمینه های تحقیقاتی مهم به دلیل ویژگی هایی نظیر هولونومیک بودن یک توپ، داشتن محیط داخلی محکم، و حالت ارتجاعی در هنگام برخورد با مانع می باشد. اوایل ربات های کروی شبیه توپ هامستر عمل می کردند و محدودیت گشتاور داشتند و به دلیل اصطکاک داخلی انرژی زیادی به هدر می رفت. شکل کروی ربات موجب حرکتی آسان و پایداری در سطح بالایی می شود. ربات های کروی کاربردهای مفیدی در محیط های اکتشافی خشن، اکتشافات سیاره ای، اکتشافات در دریا، وسیله بازی و توانبخشی دارند. محققان شروع به گسترش ایده هایی جدید و متفاوت برای حرکت و کنترل این خانواده از ربات ها کرده اند.