تطبیق مشخصه های دو بعدی تصاویر به منظور تعیین موقعیت سه بعدی از روی آنها برای رباتها
چکیده
ایده اصلی استفاده شده در این پایان نامه استفاده از ویژگی های طبیعی به عنوان نشانه های محیطی برای موقعیت یابی می باشد. چهار مرحله اساسی برای موقعیت یابی وجود دارد. مرحله اول شامل استخراج ویژگی های طبیعی موجود در صحنه به عنوان نشانه های محیطی می باشد، مرحله دوم یافت تناظر بین ویژگی های یافت شده در تصاویر پایگاه داده و تصویر اکتسابی توسط روبات می باشد و مرحله سوم یافتن تطابق با استفاده از تعداد تناظرهای یافت شده است و مرحله آخر تعیین موقعیت روبات با استفاده از تناظرهای یافت شده در صحنه مورد بحث می باشد. نوآوری انجام شده در این پایان نامه به مرحله دوم و سوم مربوط می¬شود که پس از یافتن یک تناظر اولیه با روشهای مختلف اقدام به اصلاح و حذف تناظرها خواهیم نمود. سه روش در این مرحله مورد بررسی قرار خواهد که به طور کامل تشریح خواهد شد. در انتها بررسی انجام شده نشان می دهد که روش پیشنهادی دارای نقاط قوتی همچون عدم وابستگی به پارامترهای عملگر sift و یا قابلیت عملکرد در تصاویر با تناظرهای صحیح اندک می باشد که در نهایت باعث افزایش کارآیی این روش و بهبود خروجی برنامه خواهد شد.