طراحی اجزاء و تحلیل سفتی ربات موازی چهار درجه آزادی
چکیده
در این پایان نامه طراحی اجزاء و تحلیل سفتی ربات موازی چهار درجه آزادی که دارای سه درجه آزادی خطی و یک درجه آزادی دورانی است انجام شده است. در ابتدا یک مدل از ربات مذکور پیشنهاد و تمام اجزاء مکانیکی آن جهت ایجاد حرکت های مورد نیاز پیشنهاد و نقشه شماتیک آن در نرم افزار سالید ورکس ترسیم شده است. سپس جهت بررسی خصوصیات عملکردهای پیشنهادی و انتخاب بهترین ترکیب بندی، روابط سینماتیکی، استاتیکی و سفتی مورد مطالعه و تحلیل قرار چرفته است. تحلیل سینماتیکی معکوس در این قسمت به عنوان پایه تمام محاسبات در ابتدا انجام گرفته و سپس تحلیل نیروی استاتیکی که توزیع نیرو را در اجزاء مختلف ربات مشخص می کند انجام شده است.