کنترل شبکه های عصبی ربات های سیار چرخدار فرمانش لغزشی
چکیده
دینامیک حرکت ربات های سیار چرخدار فرمانش لغزشی تا حد بسیار بالایی متاثر از لغزش جانبی چرخ ها بوده، و بدلیل رفتار پیچیده و غیرخطی نیروهای چرخ ها، مدل سازی دقیق این نوع ربات ها میسر نبوده که عمدتا منجر به بروز عدم قطعیت و دینامیک های مدل نشده در سیستم می گردد. در این مقاله، هدف کنترل ربات های سیار چرخدار فرمانش لغزشی با استفاده از شبکه های عصبی بدون نیاز به دانستن مدل دقیق سیستم است. کنترل این نوع از ربات ها با استفاده از شبکه عصبی تابع پایه شعاعی با وجود تغییرات مرکز آنی دوران ربات ، اثرات لغزش، اغتشاشات خارجی و نامعینی های پارامتری سیستم دینامیکی مورد بررسی قرار گرفته است. عملکرد کنترلر شبکه عصبی پیشنهاد شده با عملکرد کنترلرهای موجود در این زمینه مقایسه شده است. شبیه سازی سیستم ربات فرمانش لغزشی در محیط simulink نرم افزار matlab انجام گرفته است. نتایج شبیه سازی نشان دهنده مقاومت بالای کنترل کننده، مصرف انرژی کمتر، دقت مطلوب در ردیابی مسیر و همگرایی خوب شناساگر می باشد.