طراحی و ساخت روبات مسیریاب خودکنترل برنامه پذیر با قابلیت ذخیره و تکرار مسیر

محمود رستگاری پور

Abstract(in Persian; no English abstract is available)

از روبات های متحرک چرخ دار به علت فضای کاری وسیع آن استفاده فراوانی می شود. از طرفی به منظور افزایش کارایی و بازدهی روبات متحرک، طراحی مسیر حرکت آن از اهمیت ویژه ای برخوردار بوده و موردتوجه بسیاری از دانشمندان علم روباتیک است. در پژوهش حاضر به منظور طراحی و ساخت یک روبات مسیریاب خودمختار باقابلیت ذخیره و تکرار مسیر ابتدا با اصول سینماتیکی روبات های چرخ دار و محدودیت های آن آشنا خواهیم شد، در ادامه با بررسی اصول و مبانی مکان یابی تلاش خواهد شد تا بتوان در یک محیط خارجی، روبات را با استفاده از سیستم موقعیت یاب جهانی هدایت کرد. با توجه به تولید تلفن های هوشمند با امکانات بسیار زیاد ازجمله صفحه نمایش باکیفیت، سخت افزار قدرتمند، حسگرهای مختلف باقیمت مناسب و ابعاد کوچک در پژوهش حاضر از یک تلفن هوشمند به عنوان مغز متفکر روبات استفاده شده است. برای استفاده از امکانات تلفن هوشمند و همچنین ارتباط با روبات، نرم افزار کاربردی طراحی شده که دارای قابلیت های مختلفی ازجمله ترسیم، ذخیره و تکرار مسیر است. تمامی مراحل مکان یابی در تلفن هوشمند انجام می شود و در انتها فرمان های حرکتی برای روبات ارسال می گردد که با استفاده از سیستم کنترل طراحی شده سرعت موتورها کنترل می شود. برای مشاهده عملکرد روبات و همچنین اعمال دستورات مسیریابی از یک رایانه استفاده شده که این امکان را فراهم می کند که در هرلحظه مسیر حرکت روبات قابل مشاهده باشد. در انتها با انجام آزمایش های مختلف نحوه عملکرد روبات در زمینه مکان یابی موردبررسی قرارگرفته و نتایج آن ارایه می گردد.

Supervisors and advisors

حسن مرادزاده، مهدی مدبری فر