ترکیب اطلاعات سنسوری در هدایت و مسیریابی هوشمند کشتی
چکیده
در این پایان نامه به بررسی اجزای مختلف سیستم هدایت و ناوبری اتوماتیک کشتی پرداخته شده است . هدف از این پایان نامه طراحی و شبیه سازی نرم افزاری سیستم هدایتی است که با استفاده از داده های سنسورهای مختلف نصب شده روی کشتی، به شناسایی محیط دریا پرداخته و ضمن تعیین موقعیت موانع و خود کشتی، با اعمال کنترل های مناسب به کشتی، آنرا به سوی هدف هدایت نمایند. براساس این پایان نامه دارای دو بخش اساسی 1) تخمین موقعیت موانع و کشتی و 2) مسیریابی هوشمند می باشد. برای تخمین موقعیت موانع و خود کشتی، از سنسورهای متعددی نظیر رادار، فاصله یاب لیزری، دوربین معمولی، دوربین مادون قرمز، سیستم flir، سونا و ... می توان استفاده نمود. هر کدام از این سنسورها مشخصه خاص خود را دارند و در محدوده خاصی می توانند عملکرد مطلوبی در شناسایی و ردیابی موانع از خود نشان دهند. لذا برای طراحی یک سیستم شناسایی مقاوم، لازم است داده های این سنسورها بطور موثری با هم ترکیب شوند تا کاستی های هر کدام، توسط بقیه جبران شود و یک سیستم مقاوم نسبت به شرایط محیط پدید آید. بعد از تخمین موقعیت موانع و کشتی را دریافت دارد و با استفاده از آنها مسیر حرکت کشتی را طرح نموده و به سوی هدف حرکت کند. این طرح مسیر باید کاملا خودکار، هوشمند و بدون دخالت انسان و تا حد امکان مقاوم در برابر نامعینی ها باشد و نیز امنیت کشتی هم تضمین شده باشد.
اساتید راهنما و مشاور
بهزاد مشیری، مسعود نجفی، عباس چرچی، حمید محمدی، حمید غفاری، محمدرضا کشاورزی