طراحی بهینه رباتهای موازی
چکیده
استفاده از رباتهای موازی به علت خصوصیات مناسبی که دارند، بسیار مورد توجه محققان و صاحبان صنایع قرار گرفته است. هرجا صحبت از سختی زیاد ، تحمل بار به وزن زیاد، پایداری بالاو ... است ، رباتهای موازی جایگاه مخصوصی دارند. به همین دلیل تحقیقات فراوانی در مورد اینگونه مکانیزمها صورت گرفته است و همچنان نیز ادامه دارد. از آنجا که داشتن طرحی مناسب و بهینه هم از نظر صرفه جویی در هزینه و انرژی و هم از نظر خصوصیات یک ربات ، بسیار مقرون به صرفه است ، لذا در این پروژه به طراحی بهینه رباتهای موازی می پردازیم. در این پایان نامه ، دو روش مختلف طراحی بهینه برای رباتهای موازی مورد توجه قرار گرفته است . در روش اول، سعی شده ربات دارای بیشترین فضای کار ممکن ، بدون توجه به کیفیت و چگونگی آن فضا، باشد. برای این کار ضمن ارائه تعریفی از فضای کار که هم موقعیت و هم وضعیت ربات را در برداشته باشد، با استفاده از روش عددی مونت کارلو به محاسبه حجم این فضا پرداخته ایم. سپس با اضافه کردن خاصیت ایزوتروپی به فضای کار، در روش دوم ، کیفیت فضای کار را نیز در نظر گرفته ایم. به این منظور ضمن تعریف شاخص شرط عمومی وبا بیشینه کردن آن ، بیشترین فضایی را که درآن عدد شرط ماتریس ژاکوبین ربات به یک ایزوتروپیک ، نزدیک باشد، پیدا کرده ایم. در این روش نیز برای محاسبه شاخص شرط عمومی از روش عددی مونت کارلو استفاده کرده ایم. این دو روش برای بهینه سازی ربات ، موازی استوارت پلاتفرم و ربات موازی فضایی با سه درجه آزادی مورد استفاده قرار گرفته و در پایان ، روش مناسب برای طراحی بهینه این رباتها معرفی شده است.