پایان‌نامه‌های مشابه

  • سینماتیک مستقیم و معکوس و طراحی مسیر بازوی مکانیکی هیبریدی (سری-موازی)

    پایان‌نامه۲۰۱۳وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه بوعلی سینا - دانشکده مهندسیمجید افشاری

    افزایش نسبت استحکام به وزن بازوی مکانیکی سری از نظر کاربردی اهمیت خاصی دارد, به نحوی که بازوی مکانیکی با استحکام بالا، فضای کاری بزرگ و وزن کم مورد نیاز است. اغلب، بازوی مکانیکی سری شش درجه آزادی سنتی، شش مفصل چرخشی دارد و دارای فضای کاری بزرگی می باشد. با این حال به منظور افزایش

  • طراحی مسیر بازوی مکانیکی متحرک با استفاده از کنترل بهینه ترکیب شده با الگوریتم ژنتیک

    پایان‌نامه۲۰۱۲وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تبریز - دانشکده مهندسی فناوریهای نوینحامد شرکایی

    هدف این پایان نامه ارائه یک الگوریتم دو مرحله ای برای یافتن کمینه سراسری در مسئله بهینه سازی برای بازوی رباتیک متحرک می باشد. این الگوریتم از ترکیب یک روش بهینه سازی ریاضیاتی و یک روش تکاملی تشکیل شده است. روش ریاضیاتی مبتنی بر یک حل غیر مستقیم از مسئله کنترل بهینه حلقه باز است و

  • طرح ریزی حرکت بهینه ی بازوی مکانیکی ماهر موازی صفحه ای با درجه آزادی افزوده سینماتیکی

    پایان‌نامه۲۰۱۱وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه بوعلی سینا - دانشکده مهندسیعلی مروتی پسند

    در این پژوهش انواعی از بازوهای مکانیکی ماهر موازی صفحه ای با درجه آزادی اضافی مورد بررسی قرار می گیرند. ابتدا بازوهای مکانیکی ماهر موازی معرفی شده مشخصات و خصوصیات آنها بیان می شود و سپس مروری بر کارهای گذشته انجام می شود. در ادامه نحوه ی به دست آوردن فضای کاری و فضای کاری ماهر ت

  • طراحی و کنترل تطبیقی مسیر چند منظوره یک بازوی مکانیکی متحرک چرخدار

    پایان‌نامه۲۰۱۱وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی اصفهانسروش یزدانی

    امروزه با پیشرفت تکنولوژی و فن آوری، کاربرد ربات ها در صنعت بسیار چشمگیر شده است. استفاده از ربات های متحرک به علت تحرک پذیری و مانورپذیری بالا در کارخانه ها بسیار رایج شده است. از جمله مباحثی که در اینگونه ربات ها مطرح است، مبحث افزونگی درجات آزادی است. هر چند به دلیل افزونه بود

  • طراحی مسیر بهینه یک بازوی مکانیکی ماهر با پایه متحرک به منظور عدم برخورد با موانع

    پایان‌نامه۲۰۱۰وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی اصفهانمصطفی شریعتی نیا

    در این تحقیق روشی برای طراحی مسیر یک سیستم موبایل ربات فضایی شامل پایه غیرهلونومیک و بازوی سه لینکی در حضور موانع ارائه شده است. در اینجا از توابع پیوسته و هموار مانند توابع چندجمله ای به منظور مسیریابی ربات استفاده شده است. روش ارائه شده شامل به دست آوردن تاریخچه زمانی حرکت محرک

  • طراحی کنترلر شبکه ویولتی برای بازوی مکانیکی متحرک

    پایان‌نامه۲۰۱۲وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تبریزعلی اسلامی

    در این مطالعه به معرفی شبکه ویولتی به عنوان ابزاری برای طراحی یک کنترلر، مناسب برای کنترل انواع مختلف سیستم های خطی و غیرخطی و همچنین به اهمیت استفاده از روش های هوشمند در کنترل سیستم های پیچیده پرداخته می شود. بدین منظور برای بهره گیری از مزیت های روش های تحلیلی، ابتدا یک رویه ت

اسناد مشابه