تحیل دینامیکی رباتهای الاستیک با مفاصل کشوئی و شبیه سازی آنها
چکیده
در سالهای اخیر بررسی و تحلیل دقیق دینامیک زنجیره های باز ذهن بسیاری از محققین رباتیک را به خود مشغول داشته است که پیامد آن تحلیل دینامیک رباتهایی بوده است که داری اعضای الاستیک می باشند . تحقیقات بسیاری در زمینه رباتهای انعطاف پذیر که دارای مفاصل چرخشی می باشند انجام گرفته است و تحقیقات در زمینه رباتهای انعطاف پذیر با مفاصل کشویی محدود می باشد . به لحاظ اهمیت کاربرد حرکتهای انتقالی و حرکتهای انتقالی همراه با چرخش در بازوی رباتها ، در این تحقیق سعی شده است به طور خاص به تحلیل دینامیک رباتهای انعطاف پذیر با مفاصل کشویی پرداخته شود . ابتدا با استفاده از روش تحلیلی (لاگرانژ) و مدل های مودهای فرضی با در نظر گرفتن دو مود ارتعاشی معادلات حرکت یک عضو الاستیک با مفصل کشویی استخراج و با ورودیهای مختلف شبیه سازی می شود . همچنین تاثیرات افزایش تعداد مودهای بکار گرفته شده در مدل مودهای فرضی اضافه کردن جرم متمرکز در انتهای عضو کشویی و تغییر شرایط اولیه ارتعاش عضو الاستیک در نتایج بدست آمده مورد بحث و تحلیل قرار می گیرد . در ادامه پروژه با استفاده از روش نیوتون - اویلر و مدل مودهای فرضی با در نظر گرفتن دو مود ارتعاشی معادلات حرکت یک عضو الاستیک با مفصل کشویی که عضو دارای حرکت انتقالی همراه با چرخش راهنما می باشد استخراج با ورودیهای مختلف شبیه سازی می شود و سپس با استفاده از همین روش ( نیوتون - اویلر) معادلات حرکت یک ربات دو درجه آزادی صفحه ای با داشتن یک عضو الاستیک با مفصل کشویی استخراج و با ورودیهای مختلف شبیه سازی می شود در بخش دیگر از تحقیق با استفاده ار روش تحلیلی لاگرانژ معادلات حرکت یک ربات سه درجه آزادی با داشتن یک عضو الاستیک با مفصل کشویی با در نظر گرفتن یک مود ارتعاشی در مدل مودهای فرضی استخراج و با استفاده ازنتایج شبیه سازی معادلات موقعیت پنجه در هر لحظه مورد بررسی قرار گرفته می گیرند. نتایج برای ربات دو درجه آزادی و سه درجه آزادی با حالتی که اعضا ربات صلب در نظر گرفته شوند نیز مورد مقایسه قرار می گیرند و همچنین برای هر دو ربات گشتاورها و نیروهای مورد نیاز برای حرکت های داده شده محاسبه می شوند.