تحلیل دینامیکی رباتهای همکار انعطاف پذیر و شبیه سازی آنها
چکیده
رباتهای همکار به دسته ای از بازوهای سری گفته می شود که بطور هماهنگ برای کارکرد مشترکی همکاری می نمایند. در تحقیق حاضر دینامیک معکوس بازوهای سری همکار صفحه ای در حالت صلب مورد بررسی قرار گرفته و درادامه دو روش بهینه سازی دینامیکی (حداقل نیروهای تعمیم یافته و حداقل گشتاورهای اعمالی از محرکها)ارائه گردیده است. در مرحله بعد ، پس از ارائه اصول مدلسازی تغییر شکلهای الاستیک درعضوها، اثرات انعطاف پذیری (با استفاده از گسسته سازی مودهای فرضی) در تعقیب به موقع مسیر در دو مانور افقی و عمودی در زنجیره باز و بسته بررسی می شود. دینامیک مستقیم سیستمهای دینامیکی مقید و از آن جمله بازوهای همکار مستلزم حل معادلات ترکیبی (جبری-دیفرانسیلی) است که به سادگی حل معادلات دیفرانسیل معمولی نیست. لذا سه روش برای حل عددی آنها ارائه و نتایج مورد بررسی قرار گرفته می شود.