مدلسازی و کنترل روبات با استفاده از ‏‎plc‎‏

ابوالقاسم فارسی

چکیده

با افزایش نیاز به روباتهای صنعتی در بین صنایع مختلف، لزوم توجه به مبحث کنترل این دستاورد نوین بشر اهمیت ویژه ای یافته است. نیاز به کنترل بهتر، باعث جایگزینی کنترلرهای هوشمند به جای سیستم های قدیم در سیستم های خودکار گشته که درخشش و اوج این فن آوری را می توان در تکنولوژی روباتیک مشاهده نمود.در این پروژه پس از بررسی وضعیت تکنولوژی روباتیک در جهان، با کنترلرهای منطقی برنامه پذیر ‏‎(plc)‎‏ آشنا خواهیم شد و سپس عملگرهای یک نوع روبات صنعتی توسط سیستمهای پنوماتیک مدلسازی و سپس با استفاده از کنترل کننده های منطقی برنامه پذیر، برنامه ریزی و کنترل می شوند. در این بررسی به منظور ملموس شدن بیشتر قدرت ‏‎plc‎‏، در کنترل و برنامه ریزی روبات، نرم افزار شبیه سازی و کنترل روبات سه درجه آزادی توسط ‏‎plc‎‏، طراحی شده است، این نرم افزار با شبیه سازی و کنترل عملگرهی روبات 3 درجه آزادی، و ارائه نتیجه به صورت گرافیکی، کاربر را با مکانیزم کنترل روبات توسط ‏‎lc‎‏‏‎p‎‏ بیشتر آشنا می سازد.در انتهای این پروژه توانائیهای بانک اطلاعاتی روباتیک ارائه خواهد شد که با استفاده از این نرم افزار کاربر می تواند به اطلاعات مورد نیاز درباره روباتهای صنعتی دست یابد.

اساتید راهنما و مشاور

محرم حبیب نژاد کورایم