کنترل روبات توانبخشی با رهیافت زمانبندی آزاد
چکیده
ناتوانی های حرکتی ناشی از آسیب های نخاعی، یکی از بیماری هایی است که تاثیر زیادی در کاهش کیفیت زندگی بیماران دارد. تمرین های مستمر توان بخشی می تواند در این گونه بیماران سودمند واقع گردد. با این وجود شیوه های متداول توان بخشی، هزینه بر و نیازمند نیروی انسانی زیاد است. استفاده از روبات های توان بخشی با هدف حذف این موانع به سرعت در حال گسترش می باشد. از این رو اعمال شیوه های کنترلی مناسب که بتواند به طور موثر در کنترل روبات مورد استفاده قرار گیرد، مورد توجه می باشد. وسایل مرسوم دارای این عیب هستند که تنها قادر به تولید یک الگوی حرکتی از پیش تعیین شده می باشند. تحقیقات روی استراتژی های بیمار-مشارکتی در تلاش است تا رفتار روبات را در جهت افزایش فعالیت بیمار حین تمرین بهبود بخشد. در این تحقیق یک استراتژی بیمار-مشارکتی ارائه شده است که به بیماران امکان تاثیرگذاری روی زمان بندی حرکت خود را می دهد. دیوارهای مجازی کشسان موقعیت پاهای بیمار را درون یک تونل حول مسیر فضایی صحیح حفظ می کنند. یک گشتاور اضافی حمایتی در داخل تونل، بیمار را قادر می سازد تا علی رغم ضعف در سیستم ماهیچه ای و عصبی، سیکل حرکت خود را کامل کند. نتایج شبیه سازی بر روی داده های افراد سالم و بیمار نشان می دهد که تغییرپذیری زمانی و فضایی الگوی گام در مقایسه با رهیافت های قبلی بطور قابل ملاحظه ای افزایش یافته است.