بررسی اثر سیستم اندازه گیری ، در عملکرد مکانیزم استوارت
دانلود متن کاملرایگان، با حساب کاربری؛ ثبت نام با گوگل چند ثانیه است
چکیده
این تحقیق ضمن مروری بر سینماتیک و دینامیک مکانیزم استورات، اثر سیستم اندازه گیری در عملکرد مکانیزم را نیز مورد مطالعه قرار می دهد. روابط سینماتیکی با استفاده از زنجیره هندسی بسته مکانیزم ، بصورت جبری و دیفرانسیلی ، بدست می آیند.معادلات دینامیکی با استفاده از روش لاگرانژ برای سیستمهای مقید ، استخراج می شوند.ضرایب لاگرانژ به کمک ماتریس مکمل متعامد حذف و فرم کاهش یافته معادلات ، جهت طراحی کنترل کننده محاسبه می شوند. کنترل کننده مکانیزم با استفاده از روش خطی سازی به کمک فیدبک طراحی شده است، در این کنترل کننده برای جبران خطای ماندگار ناشی از نامعینی های مکانیزم از یک انتگرالگیر در حلقه بیرونی ، کمک گرفته می شود. انتخاب متغیرهای مورد اندازه گیری و متغیرهای مورد محاسبه و تاثیر آن بر عملکرد مکانیزم بطور مشروح مورد بررسی قرار می گیرد.